2026년 유니트리 G1 검토: 연구 가치가 있습니까?
2026년 전용 유니터리 G1 리뷰: 스펙 심층 다이빙, 이동 성능, 조작 제한, 소프트웨어 생태계, 그리고 그것은 누구를 위한 것입니다.
[인체 로봇 안내서]
유니트리 G1는 시장에서 가장 가격 경쟁력 있는 풀 사이즈 인형물 중 하나로 도착했습니다. RCSV 샌프란시스코 시설에서 광범위한 테스트를 한 후, 연구자들과 팀은 실제로 구입하거나 임대하기 전에 알아야 할 것입니다.
유니트리 G1 사양: 무엇을 얻는가
G1는 높이가 약 1.3m이고, 표준 구성에서 약 35kg의 무게를 가지고 있다. 그것은 다리, 몸부림, 팔에 걸쳐 23도 자유로 배포된다. 각 팔은 3 손가락의 현명한 손에 끝나는, 그것은 의미있는 조작 유용무용을 제공 한 손당 약 2kg. 내장 컴퓨팅 스택은 NVIDIA 제트슨 오린 모듈을 실행하고 있으며, 이는 중형 시야 언어 행동 모델에서 실시간으로 추론을 실행하기에 충분합니다. 배터리 용량은 약 2 시간 동안 혼합 사용 동작을 지원합니다.
전체 사양 표
| Parameter | G1 Standard | G1 EDU (Research) |
|---|---|---|
| Height | 127 cm | 127 cm |
| Weight | 35 kg | 35 kg |
| Total DOF | 23 | 23 (+ optional dexterous hand upgrade to 43) |
| Arm DOF (per arm) | 7 (shoulder 3 + elbow 1 + wrist 3) | 7 |
| Leg DOF (per leg) | 5 (hip 3 + knee 1 + ankle 1) | 5 |
| Waist DOF | 1 (yaw) | 1 (yaw) |
| Arm payload (per hand) | 3 kg (close range), 1.5 kg (full extension) | 3 kg (close range) |
| Walking speed (max) | 2.0 m/s | 2.0 m/s |
| Battery | 9.9 Ah / 48V (475 Wh) | 9.9 Ah / 48V (475 Wh) |
| Runtime (mixed use) | ~2 hours | ~2 hours |
| Charge time | ~1.5 hours | ~1.5 hours |
| Onboard compute | NVIDIA Jetson Orin NX 16GB | NVIDIA Jetson AGX Orin 64GB |
| Cameras | 1x RealSense D435i (head) | 1x D435i + 2x fisheye (head) |
| IMU | Built-in 6-axis | Built-in 9-axis |
| Price (2026) | $21,500 USD | $28,000 USD |
현재 가격과 사용가능성을 [Unitree G1 제품 페이지] (
공동 동전 스펙트럼
G1는 다른 관절 그룹에서 Unitree의 독자적인 고토르 밀도 모터를 사용합니다. 최고토르크는 조작 및 이동 작업이 가능한 것을 결정합니다.
(roll/pitch/yaw): 88 Nm 피크- ** 무릎:** 139 Nm 피크
가장 높은 동동력 관절, 계단 등반과 스터블에서 회복을 가능하게 합니다 : 평면 지형에서 걷기에 적합하며, 다음 계단으로 내려가는 데 제한적인 요인 - ** 어깨 (피치):** 25 Nm 피크
가까운 거리에서 3kg의 유용 부하를 처리하고, 전체 팔 확장 시 1.5kg로 떨어집니다 - 발꿈치: 25 Nm 피크
대부분의 테이블탑 조작 작업에 적합하다 - 목목 (3-DOF): 8 Nm 피크
방향 조절에 충분하며 무거운 도구 사용량을 제한합니다
조작을 위한 토크 예산은 G1의 가장 중요한 실용적 제약이다. 전체 팔 확장 (~ 어깨에서 0.5m) 에서, 25Nm 어깨 모터는 팔의 무게를 빼고 약 1.5kg의 유용 부하를 지원한다. 데이터 수집을 위해 이것은 조작 중에 물체를 몸에 가까이 유지하는 것을 의미합니다
G1 vs H1: 어떤 유니트 트리 휴마노이드?
| Feature | G1 | H1 |
|---|---|---|
| Height | 127 cm | 180 cm |
| Weight | 35 kg | 47 kg |
| DOF | 23 | 19 |
| 적재 하중 (per arm) | 3 kg | 5 kg |
| Max speed | 2.0 m/s | 3.3 m/s |
| Dexterous hands | 3-finger (upgrade available) | Not included (parallel jaw) |
| Price | $21,500 | $90,000 |
| Best for | Tabletop manipulation research, first humanoid | Human-scale tasks, industrial research |
G1를 선택하세요. 만약 여러분이 주로 테이블 스케일 작업에 대한 조작 연구라고 한다면, 그리고 가장 낮은 입출 비용이 필요하다면, G1을 선택하세요. 만약 여러분이 인간 스케일 작업 공간, 더 무거운 유용 부하, 또는 높은 속도로 전체 신체의 이동을 필요로 한다면, H1을 선택하세요.
ROS2 통합 및 파이썬 SDK
Unitree는 두 가지 개발 경로를 제공합니다. 직접 모터 제어을위한 파이썬 SDK 및 생태계 호환성을위한 ROS2 통합 패키지.
# 파이썬 SDK: 직동동력 제어 수입 유닛ree_sdk2py 로봇 = 유닛ree_sdk2py.G1() robot.connect("192.168.123.15") # 기본 G1 IP # Joint states state = robot.get_joint_state() print(f"왼 팔 관절: {state.get_arm_q}) # 7-element array # Joint positions (position control mode) robot.set_armposition_joint_((左_q=[0.0, -0.5, 0.0, 1.2, 0.0, 0.0], right_q=[0.0, -0.5, 0.0, 1.2, 0.0, 0.0] # 데이터 수집: 50Hz 시간 에피소드 (~50Hz 시간 에피소드) 에피소드 (~7mm)
ROS2 패키지는 (
데이터 수집 평가
G1의 [로봇 훈련 데이터 세트]를 구축하는 데 적합성은 작업 유형에 크게 달려 있습니다.
- ** 서 있는 동안 테이블 테이블 픽업 장소:** 좋은. 팔의 도달 및 유용 부하가 대부분의 가전 물체를 처리합니다.
- ** 이동 조작 (보행 + 잡기):** 적당하다. 구조화된 환경에서 탐색은 신뢰할 수 있지만, 기본 위치 불확실성은 오류를 잡기 위해 2-3cm를 추가합니다. 견고성을 위한 추가 시범을 예산을 제공합니다.
- 중동 조정: 가능하지만 제한적입니다. 3 손가락 손에는 [ALOHA]
T6 와 같은 전용중동 플랫폼의 능률이 없습니다. - ** 이동 데이터 수집:** 훌륭합니다. G1 이동의 시프-투-리얼 파이프라인은 아이작 연구소 환경과 잘 구축되어 있습니다. 지형 유형에 걸쳐 다양한 이동 시범을 수집하는 것은 간단합니다.
조작이 무거운 데이터 수집을 위해 G1를 RCSV의 [OpenArm 1]
이동성 성능
로코모션은 G1가 가격급에 대해 진정으로 빛나는 곳이다. 평면 바닥 환경에서, 그것은 약 1.5 m/s의 편안한 걸음속을 달성하고 문 문 문 및 낮은 바닥 입술과 같은 작은 장애물을 문제없이 처리합니다. 유닛리 내장된 이동 제어기를 사용할 때 계단 등단은 표준 주거 계단에서 안정적으로 작동합니다. 더
Go2의 네발에 비해 G1의 이동 강도는 구조화되지 않은 야외 환경에서 예측 가능한 수준이 낮습니다. 그러나 창고, 연구소 및 사무실 건물과 같은 구조화 된 실내 설정에서는 G1의 양발 행보가 충분합니다. RCSV의 내부 벤치마크는 다른 플랫폼과 직접 비교하기 위해 [ 벤치마크 페이지] (
조작 능력 과 한계
연구자들은 그들의 기대를 신중하게 조정해야 하는 부분입니다. G1의 삼손가락 손은 원형과 프리즘적인 물체를 안정적으로 잡을 수 있지만, 현명한 조작은 여전히 도전적입니다. 손의 손가락 관절 해상도는 알레그로와 같은 전용 연구 손보다 낮으며, 기본 구성에는 촉각 감지 기능이 제한되어 있습니다.
픽 앤 위치 작업, 스택 및 객체 전달 작업에 대한 데이터 수집 및 모방 학습에 대해 G1는 좋은 성능을 발휘합니다. 접촉 부적 인 조립 또는 미리미터 미 미만의 정밀성을 필요로하는 작업에 대해 더 나은 손목 기기 장치와 보충하거나 전용 팔 플랫폼을 고려해야합니다. 우리의 [ 플랫폼 비교 도구]
소프트웨어 생태계
Unitree는 ROS 2 SDK, Python API, 그리고 WebSocket 기반의 텔레오퍼레이션 인터페이스를 제공한다. 2025년과 2026년까지 Unitree 하드웨어 주변의 커뮤니티는 오픈소스 로코모션 컨트롤러, 모션 캡처 리터거팅 스크립트, 그리고 GitHub에서 사용할 수 있는 LeRobot 호환 데이터 수집 파이프라인을 통해 크게 성장했다. 유니트리의 개발 포털 사이트는 아이작 시드와 무조코의 펌웨어 업데이트, URDF 모델 및 시뮬레이션 환경을 제공합니다.
한 가지 실용적인 점: 기본 SDK는 팔 이동 조정에 대한 일부 대략적인 가장자리를 가지고 있습니다. 로봇이 걷기 대신 조작하기를 원한다면
G1는 누구의 목적인가
G1는 학술 연구소, 파일럿 프로그램 및 모바일 조작 플랫폼이 필요한 모방 학습 데이터 세트를 만드는 팀에 훌륭한 첫 번째 인본형입니다. 그러나 6자리 하드웨어 예산을 정당화 할 수 없습니다. 또한 인본형 소프트웨어 스택을 만드는 기업들에게 적합합니다. 테스트를 위한 실제 물리적 플랫폼이 필요합니다. 낮은 인수 비용으로 공격적으로 도구가 될 수 있고, 때때로 충돌하고 재난적인 재정 위험 없이 빠르게 배울 수 있습니다.
만약 당신이 가장 먼저 필요로 하는 것은 고정밀한 조작, 완전히 능숙한 손 작업, 또는 극심한 이동 강도라면, 그것은 올바른 선택이 아닙니다. 그런 경우, [하드웨어 카탈로그]
판결
2026년 연구팀에 비해 유니터리 G1의 가격점에서는 이길 수 없습니다. 구조화된 환경에서 로코모션이 신뢰할 수 있으며, 소프트웨어 생태계는 빠르게 성숙하고 있으며, 내장 컴퓨팅은 로봇 추론을 위해 진정으로 사용할 수 있습니다. 조작 능력은 정직한 약점이지만 대부분의 모방 학습 작업 흐름에 충분합니다. RCSV는 G1를 직접 구매 및 단기 임대로 제공 합니다. 만약 당신이 그것을 약속하기 전에 평가하고 싶다면. 시작하기 위해 [G1 제품 페이지]
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