ウージハンド
接触が多い操作の遠隔操作と模倣学習データ収集のために設計された高自由度の器用なハンド。 5 本の指 × 4 つの関節、24×32 の触圧マップ、IMU、および EMF センシング - 一般化するトレーニング操作ポリシーのための豊富な状態。
遠隔操作とポリシー学習のために構築
Wuji Hand は、把握タイプやオブジェクトの形状全体を一般化する操作ポリシーのトレーニングに適した豊富なセンサー状態表現を提供します。
接触が多い操作
16 領域の触覚センシングと 20 の関節位置により、ペグの挿入、変形可能なオブジェクトの操作、手の再掴みなどのタスクの詳細な状態が得られます。
模倣学習データ
30 Hz でキャプチャされた JSONL フレームは、Fearless Platform エピソード ブラウザに直接ストリーミングされます。 ACT、拡散ポリシー、または任意のカスタム パイプライン用に JSONL としてエクスポートします。
二国間遠隔操作
同じセッションに接続して 2 つのエージェント プロセスを同時に実行します (片手に 1 つずつ)。最大解像度での手動データ収集が可能です。
で動作します オープンアーム 101, DK1 バイマニュアルキット、およびその他の SVRC ハードウェア。
セットアップの手順
開梱から最初の遠隔操作セッションまで。 20〜30分程度を予定してください。
開梱してUSB接続
USB 経由で接続し、VID 0x0483 でデバイスを確認します
SDKのインストール
pip install wijihandpy numpy、デバイスが表示されることを確認します
JSONLストリームを開始する
wji_hand_sdk_stream.py を実行し、30 Hz でフレームを確認します
ロボットとのペアリングとキャリブレーション
wji_glove_agent を起動し、プラットフォーム セッションに登録します
最初の遠隔操作セッション
デモンストレーションのエピソードを記録します。 GloveWorkbench で触覚ヒートマップをライブで表示する