クイックスタート: 始める前に

Paxini Gen3 は、 高密度触圧・力センサーシステム ロボットの指先、指パッド、または手のひらに取り付けるように設計されています。 これは、モーション センサーや手首の力/トルク センサーとの重要な違いです。

• 測定内容: 分布接触圧力 (空間マップ)、総接触力の大きさ、接触面積、および接触重心位置 (最大 500 Hz)。
• 測定できないもの: 関節の角度、腕のポーズ、または速度。 グリッパーが空間のどこにあるかはわかりません。接触面にどのような力がかかるかだけがわかります。

これは、Paxini Gen3 が ロボットのグリッパーを強化するセンシングモダリティ、スタンドアロンのコントローラーではありません。 その主な価値は、把握中の接触の質を測定することであり、カメラや固有受容センサーでは観察できない滑りイベント、接触面積、圧力分布を捕捉します。

Paxini Gen3 は 2 つの接続モードをサポートしています。

USB-C (推奨)

各センサーモジュールは次の方法で接続します。 USB-C からホスト PC または USB ハブへ ロボットの手首に装着します。 センサーは標準の USB HID デバイスとして表示されます。どの OS にもドライバーをインストールする必要はありません。 複数のセンサー (例: 5 本の指すべて) が USB 3.0 ハブを介して接続され、別個のデバイスとして表示されます。

接続から Python コールバックまでの往復遅延は、USB-C 経由で 500 Hz サンプリングで約 2 ～ 4 ミリ秒です。 これは、スリップ過渡現象 (継続時間 10 ms 未満) をリアルタイムで検出するには十分です。

ワイヤレス (BLE 5.2)

Gen3 ワイヤレス バリアントでは、USB-C ポートが BLE 5.2 無線と 150 mAh 充電式バッテリー (実行時間 8 時間) に置き換えられます。 ワイヤレスのサンプリング レートは 200 Hz に制限されています。 遅延は約 10 ～ 15 ミリ秒で、データ収集には許容されますが、リアルタイム制御ループには許容されません。