6軸触覚センサー
Paxini センサーの安全性と取り扱い
GEN3 センサーを設置または操作する前に、このページをお読みください。 感知素子は精密に製造されているため、精度を維持するには慎重な取り扱いが必要です。
壊れやすい精密センサー - 取り扱いには注意してください。
GEN3 センシング素子は微細構造ポリマー基板を使用しています。 機械的衝撃、点過負荷、または静電気放電により、センシング層が永久に損傷する可能性があります。 損傷したセンサーは、目に見える外部兆候がなくても誤って読み取られる可能性があります。衝撃が発生した後は必ず校正を確認してください。
過負荷保護 致命的
各 GEN3 バリアントには、6 軸すべてに定格力制限があります。 動作中は決してこれらの制限を超えないでください。 センサーの過負荷は必ずしも目に見える物理的損傷を引き起こすわけではありませんが、ゼロオフセットが永続的にシフトし、影響を受けるタクセル全体の感度が低下します。
- ロボット コントローラーにソフトウェアの力制限を実装し、F/T 軸が定格制限の 80% に近づいた場合にモーションを停止します。
- センサーを機械的な停止または衝突バンパーとして使用しないでください。 ロボットが障害物に接触すると、その衝撃力がミリ秒単位の定格制限をはるかに超える可能性があります。
- 器用な手にセンサーを使用する場合は、関節トルクの制限を控えめに設定します。指先の接触力は、構成に応じて非線形に関節トルクに比例します。
- オメガ層バリアント (直径が大きい) は、同様のサイズのコア層バリアントよりも高い耐力定格を備えています。 特定の部品番号の軸ごとの正確な制限については、製品データシートを参照してください。
保護回路はありません。
GEN3 センサーには内部電子過負荷保護機能がありません。 力の制限はロボットのコントローラーとオペレーターの責任です。 自動把握タスクを設計している場合は、Fz を監視し、制限に達する前に把握閉鎖を停止する外部制御ループを追加します。
取り扱いと設置 重要
GEN3 センサー タイルは、カメラ レンズや IMU モジュールと同様の精密な光学コンポーネントとして扱います。
- ドロップはありません。 硬い表面に 30 cm の高さから落とした場合でも、基板に亀裂が入ったり、センシング層が剥離したりする可能性があります。 センサーを取り付けていないときは、常にパッド入りの表面の上にセンサーを置きます。
- 接触面のみ。 センサーは、アクティブな検出面ではなく、端または取り付けフランジを持って扱ってください。 センシング表面に指紋や油が付着すると、局所的なコンプライアンスやタキセルの反応が変化する可能性があります。
- リボンケーブル。 センサーを通信ボードに接続するフレックス リボンは、限られた数のフレックス サイクルに対して定格されています。 ロボットの動作中に繰り返し鋭い曲げが生じるようなケーブルの配線は避けてください。 動きを制限するには、ケーブル管理クリップ (付属) を使用します。
- コネクタ。 通信ボードの電源を入れる前に、リボン コネクタを完全に取り付けてください。 コネクタが部分的に取り付けられていると、断続的な開回路が発生し、断続的なゼロ読み取り値として表示される可能性があります。これは、損傷したセンサーと視覚的に区別できません。
- クリーニング。 検出面が汚れた場合は、糸くずの出ない乾いた布で拭き取ってください。 溶剤、アルコール、水は使用しないでください。これらはポリマー感知層を劣化させる可能性があります。
静電気放電 (ESD) 重要
GEN3 センサー電子機器は ESD に敏感です。 静電気放電による損傷は、すぐには明らかではない場合があります。静電気放電による損傷は、ノイズフロアの上昇、特定のタクセルの感度の低下、またはイベントから数日後に不規則な 6 軸 F/T 読み取り値として現れることがあります。
- 裸のセンサー モジュールまたは通信ボード PCB を取り扱う前に、リスト ストラップを使用して身体を接地してください。
- センサーをロボットに取り付けないときは、製品バンドルに含まれる導電性帯電防止袋に保管してください。
- 乾燥した環境 (相対湿度 30% 未満) では、特別な予防措置を講じてください。設置するときは、作業台の近くでイオン化送風機を使用してください。
- 通信ボードの電源が入っている状態で、センサー リボンを接続したり取り外したりしないでください。 接続を確立または切断する前に、電源をオフにしてください (USB プラグを抜いてください)。
衝撃後の校正 必須
ロボットの衝突、偶発的な落下、または硬い表面との接触など、センサーが機械的衝撃を受けたときはいつでも データ収集を続行する前にセンサーを再調整してください。
- PXSR を開いてセンサーを切断し、再接続してラッチされた障害状態をクリアします。
- センサーを完全にアンロードして（接触せず、検出面に重力負荷がかからないように）、実行します。 校正 → ゼロベースライン.
- 新しいベースラインを、セッション ログに保存されている衝撃前のベースラインと比較します。 いずれかのタクセルのゼロ オフセットがフルスケール レンジの 5% を超えてシフトしている場合は、センサーが損傷している可能性があると考え、既知の基準荷重を使用して検証します。
- 再キャリブレーション後、ゼロ負荷で F/T 軸の読み取り値が常にゼロでない場合は、センサーが永久的な損傷を受けている可能性があります。 交換品の評価については、PaXini サポートまたは SVRC にお問い合わせください。
ストレージ 推奨される実践方法
GEN3 センサーを長期間 (ロボットから取り外した状態で数日以上) 保管する場合:
- 乾燥した環境。 低湿度環境 (30 ～ 50% RH) に保管してください。 ポリマー感知基板は時間の経過とともに湿気を吸収する可能性があり、これによりベースラインのコンプライアンスが変化します。 保管容器にシリカゲル乾燥剤のパケットを入れます。
- 静電気防止袋。 センサーは必ず元の静電気防止袋または同等の ESD 対策パッケージに戻してください。
- 温度。 10～35℃で保管してください。 氷点下や直射日光は避けてください。紫外線にさらされるとポリマー感知層が劣化する可能性があります。
- スタッキングはありません。 元の保護フォームインサートなしでセンサータイルを積み重ねないでください。 積層による圧力により、センシング層が事前に圧縮され、不可逆的なゼロシフトが発生する可能性があります。
- 長期間保管した後は校正してください。 センサーが 4 週間を超えて保管されている場合は、長期保管中にセンシング層がわずかにドリフトする可能性があるため、使用前にゼロベースライン校正を実行してください。