Paxini センサー コミュニティとよくある質問
取り付け、キャリブレーション、ROS2 統合、およびデータ解釈に関するよくある質問。 研究、ドキュメント、SVRC フォーラムへのリンク。
よくある質問
GEN3 ファミリではどのようなセンサーのバリエーションが利用できますか?
GEN3 ファミリは、複数のサイズと層のオプションにわたる 3 つの解剖学的フォーム ファクターで出荷されます。 フィンガーチップ (DP) のバリエーションは直径 13 mm ～ 30 mm です (7 つのバリエーション: コア、エリート、オメガ層)。 フィンガーパッド (IP/CP) のバリエーションは、16×10 mm ～ 53×25 mm の平坦または湾曲したパッドです (4 つのバリエーション)。 Palm (MC) バリアントは 20×20 mm Elite モジュールです。 見る 仕様 部品番号と XLSX 座標ファイルを含む完全なバリアント テーブルについては、こちらをご覧ください。
LinkerBot O6 / Wiji Hand の指先に適合するのはどのバリエーションですか?
13 mm のバリエーション (PX6AX-GEN3-DP-S1813-Core および S1813-Elite) は、コンパクトで器用な手の指先に合わせた寸法になっています。 15 mm (S2015-Elite) および 16 mm (S2716-Core) のバリエーションは、わずかに大きい指先キャップにも使用できます。 S3013 コアは、取り付け領域が限られている手に、単一の 13 mm モジュールに統合された指先 + パッドを提供します。 ご注文前に手の指先の CAD モデルを参照して適合性を確認してください。
適切なコミュニケーションボードを選択するにはどうすればよいですか?
単一センサーのプロトタイピングまたは評価には、 シングルチャンネルシリアルコンバータ ボード — セットアップが最も簡単で、PXSR および pyserial と直接連携します。 複数の指先センサーをフルハンドで展開する場合は、 10チャンネルSPIハブ、単一の USB 接続上で最大 10 個のセンサーを多重化します。 の 高速統合ボード これは、SPI ハブが提供するよりも低いレイテンシまたは高い総サンプリング レートを必要とするカスタム展開向けです。
再取り付け後にセンサーを校正するにはどうすればよいですか?
センサーを再マウントするときは常に、データを収集する前に PXSR のベースラインをゼロにします。センサー面が完全にアンロードされていることを確認してから、 校正 → ゼロベースライン。 PXSR は 100 フレームを平均し、タクセルごとおよび軸ごとのオフセットを保存します。 PXSR のない Linux では、静止時に N フレームを読み取り、平均をオフセットとして減算する起動キャリブレーションを Python ブリッジに実装します。 見る セットアップステップ 4 完全な校正手順については、
XLSX 信号座標ファイルは何を行い、どのように使用すればよいですか?
各 GEN3 バリアントには XLSX ファイルが付属しています (例: PXSR-STDDP03B.xlsx (26 mm の指先の場合)、各タクセルの生の線形インデックスを、センサーの中心を基準としたミリメートル単位の物理 (x, y) 座標にマッピングします。 これは、空間的に正確なヒートマップ レンダリング、接触重心の計算、および接触面積の推定に必要です。 それをPXSRにロードします。 ファイル → 座標マップを開く。 カスタム コードでは、XLSX 行を読み取り、インデックスから位置へのルックアップ テーブルを構築し、フラット タクセル配列を 2D 圧力画像に変換します。
GEN3 を ROS2 と統合するにはどうすればよいですか?
使用 pyserial 通信ボードの USB シリアル ポートからフレームを読み取り、ROS2 トピックに公開します。 の セットアップガイドステップ6 完全なスケルトン ノードが含まれています。 シングルチャネル シリアル コンバータの場合は、PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5 ドキュメント (製品バンドルに含まれる) で指定されているボー レートでポートを開きます。 プロトコル仕様に従ってフレームを解析し、6 軸 F/T 値とフラット タキセル アレイを抽出します。 として公開 std_msgs/String (JSON) またはダウンストリーム ノードのカスタム メッセージ タイプ。
エピソード録画のために GEN3 を Fearless Platform と統合するにはどうすればよいですか?
Python ブリッジ スクリプトを実行して通信ボードへの USB 接続を開き、次の場所で Fearless Platform WebSocket に接続します。 /api/teleop/ws。 登録ハンドシェイクを送信する device_type: "tactile_sensor" そして capabilities: ["tactile", "force_torque", "telemetry"]。 プラットフォームが次のように応答すると、 type: "ready"、6 軸 F/T 値、タクセル配列、Unix ミリ秒タイムスタンプを含むストリーム テレメトリ フレーム。 このプラットフォームは、すべてのフレームをジョイントおよびカメラ ストリームと同期して JSONL エピソード アーカイブに記録します。 を参照してください。 開発者ウィキ 完全なテレメトリ フレーム フォーマット用。
PXSR にデバイスが表示されません。何を確認すればよいですか?
まず通信ボードの電源LEDが点灯していることを確認します。 次に、(1) 別の USB ケーブルとポートを試します。(2) PXSR インストーラを管理者として再実行して USB ドライバを再登録します。(3) デバイス マネージャの「ポート (COM および LPT)」でボードを確認します。不明なデバイスとして表示される場合は、ドライバがインストールされていません。 ボードが正しく表示されているにもかかわらず、PXSR にデバイスが表示されない場合は、USB に接続する前に、センサー リボンが両端で完全に固定されていること、およびボードがセンサーに接続されていることを確認してください。
把握制御用の6軸F/Tデータはどのように解釈すればよいですか?
Fz (法線力) は、センサ面に垂直な押圧力、つまり一次把握力を表します。 Fx と Fy (せん断力) は横方向の接触荷重を示し、滑り開始時に増加します。 |Fx| の上昇 または |Fy| Fz が一定である間は、早期スリップの指標となります。 接触した物体が把握内で回転すると、Tz (法線軸周りのトルク) が増加します。 把握の安定性を監視するには、摩擦円錐制約を計算します。sqrt(Fx² + Fy²) / Fz がセンサー表面と対象物の材質の間の摩擦係数 (通常、ゴムと金属の接触の場合は 0.3 ～ 0.6) を下回る場合、把握は安定します。