6軸触覚センサー
Paxini PX-6AX GEN3 仕様
完全な技術仕様: センシング軸、すべてのセンサーのバリエーション、通信ボードのオプション、およびソフトウェアの詳細。
コア仕様
すべての GEN3 バリアントに共通のシステムレベルのプロパティ
| ベンダー | パシーニ (パシーニ) |
| モデルシリーズ | PX-6AX GEN3 標準多次元触覚センサー |
| 検出軸 | 6 — Fx、Fy、Fz (法線 + せん断力) および Tx、Ty、Tz (トルク/モーメント) |
| センサーのカテゴリ | 指先 (DP)、指パッド (IP)、湾曲指パッド (CP)、掌 (MC)、指先 + 一体型パッド (DP コンボ) |
| ホストインターフェース | 通信ボード経由のUSB |
| 生のセンサーインターフェイス | SPI、I2C、または UART (ボードに依存) |
| ソフトウェア | PXSR v1.0.7 (pxsr-gen3-win-x64-1.0.7) — Windows x64 |
| 信号座標配列 | バリアントごとの XLSX ファイル — センサーの中心を基準とした mm 単位のタクセル (x, y) 座標 |
| コード例 | C リファレンス: UART Example.c, SPI Example.c, I2C Example.c |
| プロトコルのドキュメント | PaXini PX-6AX GEN3 通信ボード通信プロトコル v1.0.5 |
| 3Dモデル | 製品バンドルに含まれています (3D モデルフォルダー) |
| プラットフォームの統合 | Fearless Platform テレオペ セッション (GloveWorkbench、TeleopCameraStreamsPanel) |
6 軸センシングの詳細
各軸の測定内容と一般的な使用例
| 軸 | タイプ | 物理的な意味 | 一般的な使用方法 |
|---|---|---|---|
| FX | 力 | 横せん断力（X方向） | スリップ検知、横接触 |
| 年度 | 力 | 横せん断力（Y方向） | スリップ検知、横接触 |
| Fz | 力 | 通常（押し付け）力 | 把握力制御、接触検知 |
| 送信 | トルク | X軸周りのモーメント | 物体の回転、トルク推定 |
| タイ | トルク | Y軸周りのモーメント | 物体の回転、トルク推定 |
| ツズ | トルク | Z（法線）軸周りのモーメント | 掴み時の物体の回転、ひねり検出 |
センサーのバリエーション — 指先 (DP)
ロボットの指先キャップに取り付けるように設計されています。 部品番号は PX6AX-GEN3-DP-{size}-{tier} の形式に従います。
| 部品番号 | 直径 | 階層 | XLSX 座標ファイル |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-DP-L3530-オメガ | 30mm | オメガ | PXSR-STDDP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-M2826-オメガ | 26mm | オメガ | PXSR-STDDP03B.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S2716-コア | 16mm | コア | PXSR-STDDP03C.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S1813-コア | 13mm | コア | PXSR-STDDP03D.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S3013-コア | 13 mm (チップ+パッド一体型) | コア | PXSR-STDDP03E.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S1813-エリート | 13mm | エリート | PXSR-STDDP03F.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S2015-エリート | 15mm | エリート | PXSR-STDDP03G.xlsx |
センサーのバリエーション — 指パッド (IP / CP)
指の腹側/背側表面用の平坦および湾曲したパッド。 IP = 平面、CP = 湾曲したプロファイル。
| 部品番号 | 寸法 | 階層 | XLSX 座標ファイル |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-IP-M2324-コア | 23×24mm | コア | PXSR-STDIP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-IP-S1610-エリート | 16×10mm | エリート | PXSR-STDIP03B.xlsx |
| PX6AX-GEN3-CP-L5325-オメガ | 53×25mm | オメガ | PXSR-STDCP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-CP-M3025-コア | 30×25mm | コア | PXSR-STDCP03B.xlsx |
センサーのバリエーション — Palm (MC)
手のひら全体の接触を検出するための凹型パームマウントセンサー。
| 部品番号 | 寸法 | 階層 | XLSX 座標ファイル |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-MC-M2020-エリート | 20×20mm | エリート | PXSR-STDMC03A.xlsx |
コミュニケーションボード
3 つのボード オプションが製品バンドルに同梱されて出荷されます。 センサーの数と必要なスループットに基づいて選択します。
| ボード | 最大センサー数 | センサーインターフェース | ホストインターフェース | 最適な用途 |
|---|---|---|---|---|
| 10チャンネルSPIハブ | 10 | SPI | USB | フルハンドの触感をカバーします。 マルチフィンガーアレイ |
| シングルチャンネルシリアルコンバータ | 1 | UART | USB | シングルセンサーのプロトタイピングと評価 |
| 高速統合ボード | 複数 | SPI/I2C | USB | 高周波サンプリング。 低遅延を必要とする統合展開 |
プロトコルのドキュメント。
通信ボードのプロトコルについては、PDF「PaXini PX-6AX GEN3 Communication Board Communication Protocol v1.0.5」（製品バンドルの【05】通信ボードに同梱）に詳しく記載されています。 この文書では、3 つのボード バリアントすべてで使用される USB パケット構造、レジスタ マップ、およびデータ エンコーディングを定義します。