オープンソースの器用な手
シャチの手
完全にオープンソースの 17-DOF 器用なハンド - 単一の 3 Mbps USB シリアル バスを介して 17 個の Feetech STS3215 サーボによって駆動される 5 本の指。 ROS は必要ありません: orca_core Python SDK は、10 行未満のコードですべてのジョイントの接続、調整、コマンドを実行します。 MIT ライセンスの MuJoCo MJCF モデルを備えたバイマニュアル SIM 対応モデル。
17
自由度
5
指
3Mbps
シリアルバス速度
MIT
オープンソースライセンス
はじめる
セットアップの手順
以下の手順に従って、開梱から最初の器用な操作に進みます。 合計で3～4時間ほどかかります。
技術概要
ハードウェアの概要
| 合計DOF | 17 — 指、外転軸、手首 |
| 指 | 5 — 親指 (4 DOF)、人差し指/中指/薬指/小指 (各 3 DOF) |
| アクチュエーター | Feetech STS3215 シリアル バス サーボ ×17 (3 Mbps) |
| サムROM | 外部ループ ±65°、MCP ±45°、PIP −20°…+140°、DIP −20°…+120° |
| リストROM | ±60°のフレックス/エクステンド |
| 制御モード | current_based_position (デフォルト); 電流、速度、位置もサポート |
| SDK | orca_core — Python 3.9 以降、Poetry または pip 経由 (ROS は不要) |
| シミュレーション | MuJoCo MJCF (orcahand_description) — 左、右、両手シーン |
| 繋がり | USB シリアル — /dev/ttyUSB0 (Linux) または /dev/tty.usbserial-* (macOS) |
| マウント | 標準ロボットアームフランジ（ISO9283準拠） |
| ライセンス | MIT — orcahand.com |
ディープダイブ
研究とガイド
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