オルカハンドコミュニティ
よくある質問、構築のヒント、Orca Hand ビルダーや研究者向けの SVRC フォーラムへのリンク。
FAQ
組み立てにはどのような工具が必要ですか?
精密六角ドライバー (M2 および M3)、腱ルーティング用ラジオペンチ、および関節留め具用のトルク制限ドライバーのセット。 拡大鏡またはヘッドマウントルーペは、導管ガイドに腱を通すのに役立ちます。 を参照してください。 Orca Hand アセンブリの公式ドキュメント ハードウェア バージョンの完全な BOM とツールのリストについては、こちらをご覧ください。
腱の張力を正しく設定するにはどうすればよいですか?
最初のルーティングの後、緩んだ腱から始めます。 最初に校正手順を実行して、開位置と閉位置のベースラインを確立します。 次に、適度な指令位置で各フィンガーが完全に閉じるまで、アクチュエータ プレート調整ネジの張力を強めます (時計回りに締めます)。 システムに電力を供給していない状態で手で動かしても、腱はしっかりしているように感じられますが、関節の固着を引き起こすことはありません。 腱に過度の張力がかかると、モーターが部分的に閉じたときに停止してしまいます。 腱の緊張が不十分だと、開いた位置で指が垂れ下がってしまいます。
キャリブレーション後、フィンガーが完全に閉じません。 どうしたの？
最も一般的な原因は次のとおりです。(1) 腱の張力が不十分です。その指のアクチュエーター プレートの張力が増加します。 (2) 腱が導管ガイド内を間違って通され、摩擦が生じた。 (3) ジョイントまたはプーリーが完全に取り付けられていない。 指の甲を開き、腱の通り道を目視で確認し、再度テンションを掛けます。 ハードウェア調整後は、キャリブレーション手順を再実行して位置ベースラインを再確立します。
ROS2 の統合はどのように機能しますか?
orca_core ROS2 パッケージは、標準の ROS2 トピックをパブリッシュおよびサブスクライブします。 指の位置コマンドを送信する /orca_hand/finger_cmd を使用して orca_msgs/FingerCmd ターゲットの指の名前と正規化された位置を含むメッセージ タイプ (0.0 = 開いている、1.0 = 閉じている)。 状態フィードバックの公開先 /orca_hand/state。 パッケージには、スタンドアロンのハンド コントロール用と既存のアーム ワークスペースへの統合用の起動ファイルが含まれています。 を参照してください。 orca_core GitHub リポジトリ 完全な API ドキュメントについては、こちらをご覧ください。
組み立て後に触覚センサーを追加できますか?
はい - Orca Hand フィンガー ハウジングは、指先に触覚センサーが取り付けられるように設計されています。 最初にセンサーなしで組み立てる場合は、指先シェルを分解し、触覚センサー モジュールを取り付け、センサー ケーブルを指本体からパーム コネクタに戻してから、再組み立てできます。 このアップグレードでは腱の再ルーティングは必要ありません。
Orca Handはどのロボットアームに対応していますか?
Orca Hand は標準のリスト フランジ マウント (ISO 9283 互換パターン) を使用しており、標準のエンドエフェクター フランジを露出するアームと機械的に互換性があります。 オープンアーム 101、およびほとんどの市販の 6-DOF アーム。 アームが標準以外のボルト パターンを使用している場合は、適切なフランジ アダプター プレートが必要になります。 ROS2 を介したソフトウェア統合は、ROS2 も実行する任意のアームで機能します。
他のチームからのビルド ログや失敗メモはどこで見つけられますか?
SVRC Orca Hand フォーラム ハブは、コミュニティのビルド ログ、リターゲティング実験、他のチームが文書化した触覚障害パターンに最適な場所です。 SVRC 研究ガイドでは、この手を使った器用な操作ワークフローからの重要な発見も取り上げています。