クイックスタート: 始める前に

オペレーティング·システム

Ubuntu 22.04 LTS (ジャミー)。 Ubuntu 20.04 でも動作しますが、22.04 をお勧めします。 macOS と Windows は実際のハードウェアではサポートされていません。SocketCAN には Linux カーネルが必要です。 ネイティブ インストールを使用する必要があります信頼性の高い CAN タイミングを実現するため、Docker や WSL2 ではありません。

パイソン

Python 3.10 (Ubuntu 22.04 にバンドル)。 SDK は Python 3.10 以降をターゲットとしています。 開始する前に pip と venv をインストールします。

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y

ROS2

ROS2 Humble Hawksbill (Ubuntu 22.04) または ROS2 Iron Irwini (Ubuntu 22.04/23.04)。 Humble は LTS バージョンであり、安定性のために推奨されます。 完全なインストールには最大 15 分かかります。

# Add ROS2 apt repo (abbreviated — full steps in setup guide)
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers -y

SocketCAN ドライバー

Linux カーネルに組み込まれています。 必要なのは、カーネル モジュールをロードして CAN インターフェイスを設定することだけです。

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe slcan   # for USB CAN adapters

オープンアームSDK

pip install roboticscenter

インストール openarm_can およびすべての Python 依存関係。 を参照してください。 ソフトウェアページ 完全な SDK セットアップと ウィキの SDK クイックスタート.

LeRobot (データ収集用)

pip install lerobot

エピソードを記録し、LeRobot / HuggingFace データセット形式に変換するために必要です。 を参照してください。 データ収集ページ 完全なワークフローのために。

シミュレーション (オプション - ハードウェアは不要)

ROS2 擬似ハードウェア モードを使用すると、ハードウェアなしでソフトウェア スタック全体を実行できます。

ros2 launch openarm_ros2 openarm.launch.py \
  use_fake_hardware:=true

MuJoCo および Isaac Sim も、物理シミュレーションと合成データ生成のためにサポートされています。 を参照してください。 ソフトウェア→シミュレーションセクション セットアップ用。