OpenArm 101の仕様
OpenArm 101 ロボット アームの完全な機械的、電気的、およびソフトウェア仕様
機械仕様
| スペック | 価値 |
|---|---|
| 自由度 | 8自由度 |
| マックスリーチ | 650mm |
| 最大ペイロード | 1kg |
| 腕の重さ | ～3kg |
| 再現性 | ±0.1mm |
| ジョイントタイプ | ロータリー（全関節） |
| エンドエフェクターマウント | 標準フランジ（ISO 9283） |
| 材料 | アルミ合金+カーボンファイバー |
電気仕様
| スペック | 価値 |
|---|---|
| 電源 | DC24V |
| 最大消費電力 | 150W |
| コミュニケーション | SocketCAN (CAN 2.0B、1Mbps) |
| CANコネクタ | DB9/M12 |
| モーターの種類 | 遊星ギアボックス付きブラシレス DC |
| 位置検出 | 磁気エンコーダ（アブソリュート） |
ソフトウェアと制御
| スペック | 価値 |
|---|---|
| 制御モード | MIT: 位置 / 速度 / トルク |
| ネイティブソフトウェア | openarm_can (Python)、openarm_ros2 |
| ROSのバージョン | ROS2 ハンブル/アイアン |
| SDK | pip install roboticscenter |
| OSサポート | Ubuntu 20.04、22.04 |
| レイテンシー (制御ループ) | < 1ms (CAN)、~10ms (ROS2) |
イン・ザ・ボックス
- オープンアーム101ユニット
- DC24V電源
- CAN USB アダプター (CANable 2.0 または同等のもの)
- 取り付けプレート + 金具
- クイックスタートガイド
寸法
ワークスペース計画のためのおおよその物理的設置面積:
- ベースフットプリント: ～200mm×200mm
- 高さ(折りたたんだ状態): ～400mm
- 高さ(拡張時): ～800mm
正確な公差と取り付け穴のパターンについては、CAD ファイルを参照してください。