BrainCo Revo II コミュニティ

BrainCo Revo II の USB ボーレートはどれくらいですか?

BrainCo Revo II は、USB-CDC (USB シリアル) 経由で通信します。 115200ボー。 ポートを正確に 115200 で開きます。他のレートでは読み取り不能な出力が生成されます。 デバイスは次のように列挙します /dev/ttyACM0 Linux の場合は COM ポート、Windows の場合は COM ポート。 コマンドは改行で終わる JSON 文字列です。

BrainCo Revo II の BLE GATT UUID は何ですか?

BrainCo Revo II は、UUID を使用して BLE GATT サービスを公開します 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb。 キャラクタリスティックにコマンドを書き込む 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb で通知を購読してください 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb。 USB トランスポートと BLE トランスポートの両方で同じ JSON コマンド形式が使用されます。

ピアノの打鍵モードはどのように機能しますか?

ピアノ モードでは、指ごとに 4 フェーズの押下シーケンスが実行されます。フェーズ 1 (20 ミリ秒) は指をニュートラル ホバー位置 (0.15 閉) まで伸ばします。 フェーズ 2 (30 ミリ秒) では、速度パラメーター (0.55 ～ 0.95 の閉鎖) に比例した押し込み深さまで指を押し下げます。 フェーズ 3 では、要求された期間キーを押したままにします。 フェーズ 4 (20 ミリ秒) はホバリングに戻ります。

異なる指を同時に押すことができ、指ごとの非同期ロックによりノートの脱落を防ぎます。

BrainCo Revo II フィンガーを校正するにはどうすればよいですか?

調整コマンドを送信します。 {"cmd": "calibrate"}。 これにより、指ごとのウェーブ シーケンスがトリガーされます。手が完全に開き、親指から小指までの各指が 90% まで閉じ、動きの間に 120 ミリ秒のステップで再び開きます。 ウェーブが完了すると、すべての指がニュートラルなホバリング位置 (15% 閉鎖) に落ち着きます。 ファームウェアはこのシーケンスを使用して、指ごとの移動制限を確立します。

物理デバイスなしで BrainCo Revo II を制御できますか?

はい。 走る brainco_revo_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID 完全にシミュレートされたハンドを開始します。 モック モードには、位置読み取り時のガウス ノイズ、現実的なコマンド数の追跡、完全なピアノ押下タイミング シーケンスが含まれます。 すべてのプラットフォーム テレオペ機能 (指の位置バー、プレス インジケーター、セッション記録) は、ハードウェアなしでも同様に機能します。 セルフテストを実行することもできます --self-test すべての API メソッドを実行します。

BrainCo Revo II の親指の回転率はどれくらいですか?

BrainCo Revo II の親指には、屈曲と回転の 2 自由度があります。 統合 API を介して親指の位置を設定する場合、回転は屈曲値の固定分数として導出されます: 回転 = 屈曲 × 0.4 (THUMB_ROTATION_RATIO)。 これは、親指を 50% 閉じると、回転アクチュエータがその範囲の 20% まで移動することを意味します。 人差し指から小指まではそれぞれ 1 DOF (屈曲のみ) を持ちます。

Linux 上でシリアル ポートが「許可が拒否されました」になります。 どうすれば修正できますか?

ユーザーを dialout グループ： sudo usermod -aG dialout $USER。 グループの変更を有効にするには、ログアウトしてから再度ログインします。 で確認してください groups — 見るべきです dialout リストされています。 その後、ポートを開いて再試行します。

set_finger と set_pose の違いは何ですか?

set_finger 1 本の指で制御します。 {"cmd":"set_finger","finger":N,"position":P} ここで、N は 0 ～ 4、P は 0 ～ 100 (パーセント) です。 set_pose 1 つのコマンドで 5 本の指すべてをアトミックに設定します。 {"cmd":"set_pose","positions":[p0,p1,p2,p3,p4]} — 低遅延の同時ポーズ更新に推奨されます。