バイオニック ハンド - USB および BLE コントロール
BrainCo Revo IIの仕様
BrainCo Revo II 開発者向けドキュメントの完全な技術仕様。
物理的および運動学的
| ベンダー | ブレインコ |
| モデル | Revo II (左手構成) |
| 合計DOF | 6 (親指 2 DOF + 人差し指/中指/薬指/小指 各 1 DOF) |
| 親指の自由度 | 屈曲＋回転（回転＝屈曲×0.4） |
| 指の自由度 | 各 1 自由度の屈曲: 人差し指、中指、薬指、小指 |
| 位置範囲 | 0.0 = 全開 · 1.0 = 全閉 (正規化浮動小数点) |
| ワイヤプロトコルの範囲 | 0 ～ 100 の整数 (パーセントクロージャ) |
USB-CDCインターフェース
| USBインターフェース | USB-CDC（仮想COMポート） |
| Linuxデバイス | /dev/ttyACM0 |
| ボーレート | 115200 (正確 - 他のレートは機能しません) |
| Python の依存関係 | pyserial |
Bluetooth Low Energy (BLE) GATT
| BLEサービスUUID | 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| 書き込み特性 | 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| 通知特性 | 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| Python の依存関係 | bleak |
コマンドプロトコル
| 形式 | 改行で終了する JSON、UTF-8 エンコード |
| セットフィンガー | {"cmd":"set_finger","finger":N,"position":P} — N：0～4、P：0～100 |
| セットポーズ | {"cmd":"set_pose","positions":[p0,p1,p2,p3,p4]} — 5 つの位置すべてが原子的に |
| 校正する | {"cmd":"calibrate"} — ファームウェアの移動制限を固定する |
ピアノモードのタイミング
| フェーズ 1 — 延長 | 20 ミリ秒、指をホバー位置に置くまで (0.15 = 15% 閉鎖) |
| フェーズ 2 — ドライブ | 30 ミリ秒、プレス深さまでの駆動 (速度に比例して 0.55 ～ 0.95) |
| フェーズ 3 — ホールド | 設定可能な持続時間 — キーが押された状態 |
| フェーズ 4 — 撤回 | 20 ミリ秒、持ち上げてホバリング位置に戻ります |
| プレス深さ範囲 | 0.55 (ベロシティ=0.0) ～ 0.95 (ベロシティ=1.0) |
| ホバー位置 | 0.15 (15% クロージャー — ニュートラルですぐにプレスできる状態) |
| 同時プレス | はい - 指ごとの非同期ロック、ノートのドロップなし |
較正
| 校正ステップ | 1指あたり120ms（波形シーケンス：親指→小指） |
| 波形パターン | オープン→90％近く→オープン（指ごと） |
| 校正後の位置 | すべての指がホバリング時に安定します (15% 閉じる) |
| 整定遅延 (開始) | ウェーブ開始の 300 ミリ秒前 |
テレメトリーとSDK
| テレメトリーレート | 10 Hz デフォルト (設定可能) |
| プラットフォームエージェント | brainco_revo_agent.py |
| Python の依存関係 | pyserial （USB） ・ bleak (BLE) · websockets (プラットフォーム) |
| URDF | ROS1 および ROS2 で使用可能 |
| スナップショットフィールド | 接続、モード、位置 (float[5])、position_dict、is_pressing、any_pressing、current_note、command_count |