クイックスタート: 始める前に
K1 の電源を入れる前にこれをお読みください。 このページでは、完全なハードウェア チェックリスト、安全要件、時間の見積もり、ソフトウェアの前提条件、およびシミュレーション オプションについて説明します。 ヒューマノイドのセットアップはデスクトップ アームよりも複雑です。それに応じて計画を立ててください。
何よりも安全性
Booster K1 は、重量約 55 kg の実物大の二足歩行ヒューマノイドです。 卓上型ロボットアームとは異なり、誤った操作をすると落下したり、手足を振り回したりして重傷を負う可能性があります。 これらのルールは交渉の余地がありません。
を参照してください。 完全な安全ページ 詳細なワークスペースプロトコル、PPE要件、インシデント対応手順については、こちらをご覧ください。
これにはどのくらい時間がかかりますか?
ヒューマノイドのセットアップは、卓上アームよりもはるかに複雑です。 最低2日間の計画を立ててください。 安全性と校正の手順を急ぐ必要はありません。
初日の合計時間: およそ 4時間 初期セットアップと最初の移動テスト用。 データ収集と遠隔操作のセットアップには通常、2 番目のセッションが必要です。
ハードウェアチェックリスト
K1 の電源を入れる前に必要なものすべて。 項目をスキップしないでください。 「ボックス内」とマークされたアイテムは、K1 とともに出荷されます。
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ブースターK1ユニット 箱の中 – フルサイズの二足歩行ヒューマノイド、22 DOF、約 55 kg。 梱包作業は2人以上で行ってください。
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電源とACケーブル 同梱品 - 独自のブースター電源ブリック。 損傷がないことを確認します。 サードパーティ製の供給品を代用しないでください。
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非常停止(e-stop)ユニット ボックス内 – 有線非常停止ボタン。 モーションを開始する前に、セッションごとにテストしてください。 これは必須です。
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ネットワークケーブル（Cat5e以上、2m以上） 含まれていません - ホスト PC を K1 のイーサネット ポートに直接接続します。 K1 は、192.168.10.102 で有線イーサネット インターフェイスを使用します。 PC は 192.168.10.10 に設定する必要があります。
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安全マット（≧4m×4m、発泡体またはゴム製） 含まれていません - すべてのセッション中、K1 の下および周囲で必要です。 体操用クラッシュマットやゴム製の体育館の床が効果的です。 これにより、ロボットと人の両方が保護されます。
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3m×3mの空き床面積 含まれていないもの - 作業エリアからすべての家具、ケーブル、および物体を取り外してください。 床を横切るケーブルをすべて固定します。
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Ubuntu 22.04を実行しているホストPC 含まれていません - ネイティブ Ubuntu インストールを推奨します。 最小: 16 GB RAM、100 GB ディスク、Intel i7 または同等のもの。 Ubuntuをダウンロード→
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二人目（スポッター） すべての移動テスト中に必須です。ウォーク モードまたはカスタム モードを単独で操作しないでください。 スポッターの役割は、必要に応じて緊急停止を押すことです。
オペレーティング·システム
Ubuntu 22.04 LTS (ジャミー)。 ROS2 Humble 互換性と Booster SDK に必要です。 macOS および Windows はハードウェア動作をサポートしていません。
パイソン
Python 3.10+ (Ubuntu 22.04 にバンドル)。 pip と venv をインストールします。
sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -yブースターSDK
pip install booster_robotics_sdk_python公式の PyPI パッケージ。 すべての K1 制御モードに Python インターフェイスを提供します。 を参照してください。 ソフトウェアページ 完全なセットアップのために。
ROS2 ハンブル
全身制御の統合と ros2_control ブリッジに必要です。 完全なインストールには約 20 分かかります。
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
ros-humble-ros2-controllers -yシミュレーション (オプション - ハードウェアは不要)
MuJoCo と NVIDIA Isaac Sim はどちらも Booster K1 URDF モデル (SDK に含まれています) をサポートしています。 実際のロボットに展開する前に、移動と上半身の制御ポリシーをシミュレーションでテストできます。
pip install mujoco
# Clone the K1 MuJoCo model
git clone https://github.com/BoosterRobotics/booster_gym.git
python booster_gym/examples/walk_sim.pyIsaac Sim ヒューマノイドのサポートには、NVIDIA GPU と Isaac ライセンスが必要です。 を参照してください。 ソフトウェア→シミュレーションセクション セットアップ用。
完全なセットアップ後にできること
すべてのセットアップ手順 (安全性、ネットワーク、SDK、移動、遠隔操作) を完了すると、次のことができるようになります。
助けを求める方法
ヒューマノイドのセットアップでは、デスクトップ アームよりも表面積が大きくなります。 行き詰まった場合は、これらのリソースを使用してください。
SVRCフォーラム
セットアップに関する質問を投稿し、ビルドを共有し、コミュニティや SVRC チームから回答を受け取ります。 Ubuntu のバージョンと正確なエラー メッセージを含めてください。
GitHubの問題
SDK のバグ、API の質問、ハードウェア固有の問題。 新しい問題を開く前に、既存の問題を確認してください。
一般フォーラム
ヒューマノイド ロボット工学と ML に関するより広範な質問。 ルーティングを高速化するには、投稿に「booster-k1」のタグを付けます。
直接サポート
ハードウェアの問題、保証に関する質問、エンタープライズ サポート リクエストについては、SVRC チームにお問い合わせください。