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デモンストレーション
模倣学習の制御ポリシーを訓練するために使用される専門家による実行例。デモンストレーションは通常、人間のテレオペレーションまたは運動学的教示中に記録された観測-行動ペアで構成されます。デモンストレーションの品質、多様性、および量は、学習された制御ポリシーのパフォーマンスに直接影響します。一般的な形式には、HDF5エピソードファイル、RLDSレコード、およびLeRobotデータセットが含まれます。
模倣学習の制御ポリシーを訓練するために使用される専門家による実行例。デモンストレーションは通常、人間のテレオペレーションまたは運動学的教示中に記録された観測-行動ペアで構成されます。デモンストレーションの品質、多様性、および量は、学習された制御ポリシーのパフォーマンスに直接影響します。一般的な形式には、HDF5エピソードファイル、RLDSレコード、およびLeRobotデータセットが含まれます。