टेलीऑपरेशन हाथ
वुजी हाथ विशिष्टताएँ
वुजी निपुण हाथ के लिए पूर्ण तकनीकी विशिष्टताएँ - सेंसर, JSONL स्ट्रीम प्रारूप, और प्लेटफ़ॉर्म एजेंट पैरामीटर।
यांत्रिक एवं संवेदन
| फिंगर्स | 5 - अंगूठा, तर्जनी, मध्य, अंगूठी, थोड़ा |
| प्रति अंगुली जोड़ | 4 |
| कुल संयुक्त पद | 20 (5×4 सरणी, फ्लोट, रेडियन) |
| स्पर्श दबाव मानचित्र | 24 पंक्तियाँ × 32 कॉलम (768 मान, फ़्लोट [0, 1]) |
| आईएमयू चैनल | 6-अक्ष (3-अक्ष एक्सेलेरोमीटर + 3-अक्ष जाइरो), स्ट्रीम में 16 स्लॉट तक |
| ईएमएफ चैनल | प्रति उंगली मोड़ना + हाथ से पीछे हटना (उंगली के नाम से निर्देशित) |
| हाथ की भुजाएँ | पहले फ्रेम से बाएँ, दाएँ या स्वतः-पता लगाया गया |
इंटरफ़ेस और एसडीके
| यूएसबी विक्रेता आईडी | 0x0483 (डिफ़ॉल्ट; ओवरराइड करने के लिए --usb-vid पास करें) |
| एसडीके पैकेज | वुजीहैंडपी (पायथन) |
| स्थापित करना | पिप इंस्टाल वुजीहैंडपी नम्पी |
| स्टूडियो अनुप्रयोग | वूजी स्टूडियो v0.7.0 (लिनक्स amd64 .deb / .tar.gz / .zip) |
| स्ट्रीम स्क्रिप्ट | wuji_hand_sdk_stream.py (स्टडआउट के लिए JSONL उत्सर्जित करता है) |
| एजेंट मॉड्यूल | wuji_glove_agent.py (वेबसॉकेट के माध्यम से प्लेटफ़ॉर्म ब्रिज) |
| मॉक स्ट्रीम | मॉक_वूजी_स्ट्रीम.py (सिंथेटिक JSONL, किसी हार्डवेयर की आवश्यकता नहीं) |
स्ट्रीम और एजेंट पैरामीटर्स
| डिफ़ॉल्ट स्ट्रीम हर्ट्ज | 30 हर्ट्ज (--हर्ट्ज के साथ कॉन्फ़िगर करने योग्य) |
| स्ट्रीम प्रारूप | JSONL - स्टडआउट करने के लिए प्रति पंक्ति एक JSON ऑब्जेक्ट |
| प्लेटफ़ॉर्म डिवाइस प्रकार | वुजी_हाथ |
| एजेंट मॉड्यूल | वुजी_ग्लोव_एजेंट |
| बैकएंड वेबसॉकेट यूआरएल | ws://127.0.0.1:8000 (डिफ़ॉल्ट; --बैकएंड के साथ ओवरराइड करें) |
| टेलीमेट्री हर्ट्ज | 30 हर्ट्ज (-टेलीमेट्री-हर्ट्ज के साथ कॉन्फ़िगर करने योग्य) |
| पुन: कनेक्ट नीति | घातीय बैकऑफ़: 1 सेकंड मिनट, अधिकतम 10 सेकंड |
JSONL फ़्रेम फ़ील्ड्स (प्रति फ़्रेम)
| मैदान | प्रकार | आकार/सीमा | विवरण |
|---|---|---|---|
| टी | तैरना | यूनिक्स सेकंड | फ़्रेम टाइमस्टैम्प (time.time()) |
| हाथ_की ओर | एसटीआर | "बाएं" | "सही" | ये फ्रेम किस हाथ का है |
| झुकता | हुक्म | 5 कुंजियाँ, [0, 1] | प्रति उंगली सामान्यीकृत मोड़ (अंगूठा, तर्जनी, मध्य, अंगूठी, छोटा) |
| संयुक्त_वास्तविक_स्थिति_5x4 | सूची[सूची[फ्लोट]] | 5×4, रेडियन | वुजिहैंडपी से कच्चे जोड़ की स्थिति, 5 अंगुलियाँ × 4 जोड़ |
| दबाव_मानचित्र_24x32 | सूची[सूची[फ्लोट]] | 24×32, [0, 1] | हाथ की सतह पर स्पर्शनीय दबाव वितरण |
| आईएमयू | सूची[फ्लोट] | 16 मान तक | 6-अक्ष IMU: [ax, ay, az, gx, gy, gz, ...] (शेष स्लॉट शून्य) |
| ईएमएफ | हुक्म | प्रति-उंगली + हाथ_पीछे | ईएमएफ सेंसर रीडिंग; प्रत्येक प्रविष्टि "बेंड"/"एंगल" कुंजियों के साथ फ़्लोट या डिक्ट है |
The bends से मूल्य प्राप्त होते हैं joint_actual_position_5x4 प्रति उंगली 4 संयुक्त कोणों के औसत से और [0, π/2] सीमा से [0, 1] तक सामान्यीकरण करके।
wuji_glove_agent.py — मुख्य ध्वज
| झंडा | गलती करना | विवरण |
|---|---|---|
| --बैकएंड | ws://127.0.0.1:8000 | प्लेटफ़ॉर्म वेबसॉकेट आधार URL |
| --सत्र | (आवश्यक) | प्लेटफ़ॉर्म से टेलिओप सत्र आईडी |
| --नोड-आईडी | वुजी-दस्ताना-नोड | सत्र में इस डिवाइस नोड के लिए पहचानकर्ता |
| --दस्ताना | ऑटो | हाथ की ओर: बाएँ, दाएँ, या स्वचालित (पहले फ़्रेम से पढ़ें) |
| --डिवाइस-प्रकार | वुजी_हाथ | प्लेटफ़ॉर्म के साथ पंजीकृत डिवाइस प्रकार |
| --टेलीमेट्री-हर्ट्ज | 30.0 | प्लेटफ़ॉर्म पर टेलीमेट्री अग्रेषण दर |
| --वूजी-सीएमडी | Python3 wuji_hand_sdk_stream.py --हाथ की ओर दाईं ओर --hz 30 | शेल कमांड जो JSONL फ़्रेम को stdout पर उत्सर्जित करता है |
| --पुनः कनेक्ट-मिन-एस | 1.0 | न्यूनतम पुनः कनेक्ट बैकऑफ़ (सेकंड) |
| --पुनः कनेक्ट-मैक्स-एस | 10.0 | अधिकतम पुन: कनेक्ट बैकऑफ़ (सेकंड) |