वूजी हाथ समुदाय

वुजी हैंड से डेटा पढ़ने के लिए मुझे किस पायथन पैकेज की आवश्यकता होगी?

स्थापित करना wujihandpy, आधिकारिक वूजी एसडीके पायथन पैकेज:

pip install wujihandpy numpy

The wuji_hand_sdk_stream.py ब्रिज स्क्रिप्ट इसे आयात करती है import wujihandpy और कॉल करता है hand.read_joint_actual_position(timeout=0.4) 5×4 संयुक्त स्थिति सरणी प्राप्त करने के लिए। इंस्टॉल सत्यापित करें: python3 -c "import wujihandpy; print(wujihandpy.__version__)".

5×4 संयुक्त स्थिति सरणी क्या दर्शाती है?

वुजी हाथ में 5 उंगलियां (अंगूठा, तर्जनी, मध्य, अंगूठी, छोटी) होती हैं, प्रत्येक में 4 जोड़ होते हैं। read_joint_actual_position() कॉल रेडियन में संयुक्त कोणों का प्रतिनिधित्व करने वाली 20 फ़्लोट्स की एक सपाट सूची लौटाती है। ब्रिज स्क्रिप्ट इसे 5×4 सरणी में दोबारा आकार देती है, प्रत्येक उंगली के 4 जोड़ों में माध्य की गणना करती है, और प्रति-उंगली उत्पन्न करने के लिए [0, π/2] रेंज से [0, 1] तक सामान्यीकृत करती है। bends टेलिओप और रिकॉर्डिंग में उपयोग किया जाने वाला मूल्य।

दबाव मानचित्र सदैव शून्य होता है। क्या यह सामान्य है?

यह हो सकता है. यदि केवल संयुक्त स्थिति हार्डवेयर स्पर्श सेंसर मॉड्यूल के बिना जुड़ा हुआ है, तो pressure_map_24x32 फ़ील्ड एक शून्य-भरा प्लेसहोल्डर है. उपयोग mock_wuji_stream.py यह सत्यापित करने के लिए कि हीटमैप रेंडरिंग पाइपलाइन सही ढंग से काम करती है। उत्पादन उपयोग के लिए, पुष्टि करें कि आपके वूजी फर्मवेयर संस्करण में स्पर्श सेंसर समर्थन शामिल है और स्पर्श मॉड्यूल संचालित और जुड़ा हुआ है।

मैं भौतिक हार्डवेयर के बिना कैसे चलाऊं?

शामिल का उपयोग करें mock_wuji_stream.py एनिमेटेड फिंगर बेंड्स के साथ सिंथेटिक जेएसओएनएल फ्रेम उत्पन्न करने के लिए स्क्रिप्ट, एक गाऊसी दबाव-ब्लॉब स्पर्श मानचित्र, 6-अक्ष आईएमयू डेटा और कॉन्फ़िगर करने योग्य हर्ट्ज पर ईएमएफ रीडिंग:

python3 mock_wuji_stream.py --hz 30 --hand-side right --seed 42

एजेंट के साथ मॉक स्ट्रीम का उपयोग करने के लिए, डिफ़ॉल्ट स्ट्रीम कमांड को ओवरराइड करें --wuji-cmd:

python3 wuji_glove_agent.py \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id wuji-mock \
  --wuji-cmd "python3 mock_wuji_stream.py --hz 30 --hand-side right"

सभी प्लेटफ़ॉर्म सुविधाएँ मॉक मोड में समान रूप से काम करती हैं।

Wuji_glove_agent.py और wuji_hand_sdk_stream.py के बीच क्या अंतर है?

wuji_hand_sdk_stream.py एक डेटा स्रोत है: यह वुजीहैंडपी आयात करता है, हार्डवेयर से कच्चे संयुक्त पदों को पढ़ता है, और कॉन्फ़िगर करने योग्य हर्ट्ज पर स्टडआउट करने के लिए जेएसओएनएल फ्रेम उत्सर्जित करता है। wuji_glove_agent.py प्लेटफ़ॉर्म ब्रिज है: यह स्ट्रीम स्क्रिप्ट को एक सबप्रोसेस के रूप में लॉन्च करता है, JSONL आउटपुट को पार्स करता है, और डिकोड किए गए सेंसर डेटा को वेबसॉकेट के माध्यम से फियरलेस प्लेटफ़ॉर्म पर अग्रेषित करता है। एजेंट सत्र पंजीकरण, टेलीमेट्री बफरिंग, पुन: कनेक्शन और विलंबता पिंग को भी संभालता है।

मैं बाएँ बनाम दाएँ हाथ का चयन कैसे करूँ?

उत्तीर्ण --glove left, --glove right, या --glove auto (डिफ़ॉल्ट) को wuji_glove_agent.py. ऑटो मोड में एजेंट पढ़ता है hand_side पहले JSONL फ़्रेम से फ़ील्ड। स्ट्रीम स्क्रिप्ट स्वीकार करती है --hand-side left या --hand-side right, दाईं ओर डिफ़ॉल्ट। द्विपक्षीय रिकॉर्डिंग के लिए, अलग-अलग दो एजेंट प्रक्रियाएँ चलाएँ --node-id मूल्य और भिन्न --glove सेटिंग्स, उसी सत्र आईडी से जुड़ी हुई हैं।

एजेंट प्लेटफ़ॉर्म WebSocket से कनेक्ट होने में विफल रहता है। मुझे क्या जांचना चाहिए?

पुष्टि करें कि फियरलेस बैकएंड चल रहा है: curl http://localhost:8000/health. यदि रिमोट बैकएंड का उपयोग कर रहे हैं, तो सही यूआरएल पास करें: --backend ws://HOST:PORT. एजेंट पुन: कनेक्शन के लिए घातीय बैकऑफ़ (1 सेकंड मिनट, अधिकतम 10 सेकंड) का उपयोग करता है - पुन: कनेक्ट प्रयासों और विशिष्ट त्रुटि संदेश के लिए टर्मिनल आउटपुट देखें।