वुजी हाथ
संपर्क-समृद्ध हेरफेर टेलीऑपरेशन और अनुकरण शिक्षण डेटा संग्रह के लिए डिज़ाइन किया गया एक उच्च-डीओएफ निपुण हाथ। 5 अंगुलियाँ × 4 जोड़, एक 24×32 स्पर्श दबाव मानचित्र, आईएमयू, और ईएमएफ सेंसिंग - प्रशिक्षण हेरफेर नीतियों के लिए समृद्ध स्थिति जो सामान्यीकरण करती है।
टेलीऑपरेशन और पॉलिसी लर्निंग के लिए निर्मित
वूजी हैंड एक समृद्ध सेंसर राज्य प्रतिनिधित्व प्रदान करता है जो प्रशिक्षण हेरफेर नीतियों के लिए उपयुक्त है जो समझ के प्रकारों और ऑब्जेक्ट ज्यामिति में सामान्यीकरण करता है।
संपर्क-समृद्ध हेरफेर
16-क्षेत्रीय स्पर्श संवेदन और 20 संयुक्त स्थितियाँ खूंटी सम्मिलन, विकृत वस्तु हेरफेर और हाथ में पुनः पकड़ने जैसे कार्यों के लिए एक विस्तृत स्थिति देती हैं।
नकल सीखने का डेटा
JSONL फ़्रेम 30 Hz स्ट्रीम पर सीधे फियरलेस प्लेटफ़ॉर्म एपिसोड ब्राउज़र पर कैप्चर किए गए। ACT, डिफ्यूजन पॉलिसी या किसी कस्टम पाइपलाइन के लिए JSONL के रूप में निर्यात करें।
द्विपक्षीय टेलीऑपरेशन
पूर्ण रिज़ॉल्यूशन पर द्वि-मैनुअल डेटा संग्रह के लिए एक ही सत्र से जुड़ी दो एजेंट प्रक्रियाओं को एक साथ चलाएं - प्रति हाथ एक।
के साथ काम करता है ओपनआर्म 101, DK1 द्वि-मैनुअल किट, और अन्य एसवीआरसी हार्डवेयर।
आपकी सेटअप यात्रा
अनबॉक्सिंग से लेकर आपके पहले टेलीऑपरेशन सत्र तक। लगभग 20-30 मिनट की योजना बनाएं।
अनबॉक्स और यूएसबी कनेक्ट
USB के माध्यम से प्लग इन करें, VID 0x0483 पर डिवाइस की पुष्टि करें
एसडीके स्थापित करें
pip install wujihandpy numpy, सत्यापित डिवाइस प्रकट होता है
JSONL स्ट्रीम प्रारंभ करें
wuji_hand_sdk_stream.py चलाएँ, 30 हर्ट्ज़ पर फ़्रेम सत्यापित करें
रोबोट और कैलिब्रेट के साथ युग्मित करें
wuji_glove_agent लॉन्च करें, प्लेटफ़ॉर्म सत्र के साथ पंजीकरण करें
पहला टेलीऑपरेशन सत्र
प्रदर्शन एपिसोड रिकॉर्ड करें; ग्लोववर्कबेंच में स्पर्शनीय हीटमैप को लाइव देखें
हार्डवेयर एक नज़र में
| फिंगर्स | 5 (अंगूठा, तर्जनी, मध्य, अंगूठी, छोटा) |
| प्रति अंगुली जोड़ | 4 (20 कुल संयुक्त पद) |
| स्पर्श दबाव मानचित्र | 24 पंक्तियाँ × 32 कॉलम (768 मान, फ़्लोट [0, 1]) |
| अतिरिक्त सेंसर | 6-अक्ष आईएमयू, ईएमएफ प्रति-उंगली चैनल |
| यूएसबी विक्रेता आईडी | 0x0483 (डिफ़ॉल्ट) |
| SDK | वुजीहैंडपी (पायथन) |
| स्ट्रीम प्रारूप | JSONL (प्रति पंक्ति एक JSON ऑब्जेक्ट, stdout) |
| डिफ़ॉल्ट स्ट्रीम हर्ट्ज | 30 हर्ट्ज (--हर्ट्ज के साथ कॉन्फ़िगर करने योग्य) |
समुदाय
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