डुअल-आर्म मोबाइल मैनिपुलेटर
वीएलएआई एल1 विशिष्टताएँ
वीएलएआई एल1 उच्च-प्रदर्शन वाले मोबाइल डुअल-आर्म रोबोट के लिए पूर्ण तकनीकी विशिष्टताएँ।
भौतिक एवं गतिक
| विक्रेता | वीएलएआई (शेन्ज़ेन फ्यूचर पावर कंपनी लिमिटेड) |
| अमेरिकी वितरक | रोबोटिक्स सेंटर |
| कुल डीओएफ | 16 - दोहरी भुजा: 7 डीओएफ + 1 ग्रिपर प्रत्येक |
| आर्म पेलोड (डेवलपर+) | 6 किग्रा प्रति हाथ (12 किग्रा संयुक्त) |
| आर्म पेलोड (युवा) | प्रति हाथ 2 किग्रा |
| हाथ फैलाव | प्रति हाथ 63 सेमी |
| ग्रिपर टॉर्क | 8 एनएम × 2 (स्वयं विकसित) |
| स्थिति निर्धारण सटीकता दोहराएँ | ±0.02 मिमी (दोहरी-एनकोडर प्रतिक्रिया) |
| विलंबता को नियंत्रित करें | <10 एमएस शुरू से अंत तक |
| रोबोट का वजन | ~38 किग्रा |
| पदचिह्न | 46 सेमी डब्ल्यू × 60 सेमी एल |
मोबाइल बेस और लिफ्ट
| ड्राइव प्रकार | दोपहिया विभेदक ड्राइव |
| अधिकतम आगे की गति | 2 मी/से |
| लिफ्ट रेंज | 106 सेमी से 162 सेमी |
| लिफ्ट की गति | 30 मिमी/सेकेंड |
| odometry | nav_msgs/ओडोमेट्री /बेस/ओडोम के माध्यम से |
| बेस कमांड | ज्योमेट्री_एमएसजीएस/ट्विस्ट /बेस/सीएमडी_वेल के माध्यम से |
क्रियान्वयन एवं नियंत्रण
| मोटर प्रोटोकॉल | एमआईटी मोटर प्रोटोकॉल + एफओसी नियंत्रण + डुअल-एनकोडर फीडबैक |
| बस (युवा) | CAN2.0 |
| बस (डेवलपर+) | कैन-एफडी 5एमबीपीएस |
| संयुक्त राज्य दर | ~500 हर्ट्ज |
सॉफ्टवेयर एवं सिमुलेशन
| रोबोट ऑपरेटिंग सिस्टम | ROS2 मूल - कोई मिडलवेयर अनुवाद परत नहीं |
| मोशन प्लानिंग | MoveIt2 (कॉन्फ़िगरेशन पैकेज शामिल) |
| सिमुलेशन (डेवलपर+) | इसहाक सिम, इसाक लैब, म्यूजोको |
| एसडीके पैकेज | pip install roboticscenter |
| पायथन संस्करण | 3.10+ (3.11 अनुशंसित) |
| मॉक मोड | rc connect --device l1 --mock |
प्रमुख ROS2 विषय
/joint_states | सेंसर_एमएसजीएस/ज्वाइंटस्टेट - सभी 16 डीओएफ ~500 हर्ट्ज पर |
/left_arm/cmd_joint | प्रक्षेप पथ_msgs/संयुक्त प्रक्षेप पथ - बायां हाथ (7-डीओएफ) |
/right_arm/cmd_joint | प्रक्षेप पथ_msgs/संयुक्त प्रक्षेप पथ - दाहिना हाथ (7-डीओएफ) |
/left_gripper/state | सेंसर_एमएसजीएस/ज्वाइंटस्टेट - ग्रिपर स्थिति और बल |
/right_gripper/state | सेंसर_एमएसजीएस/ज्वाइंटस्टेट - ग्रिपर स्थिति और बल |
/base/cmd_vel | ज्योमेट्री_एमएसजीएस/ट्विस्ट - डिफरेंशियल ड्राइव कमांड |
/base/odom | nav_msgs/ओडोमेट्री - बेस ओडोमेट्री |
/lift/state | std_msgs/Float32 - वर्तमान लिफ्ट ऊंचाई मीटर में |
/chest_camera/image_raw | सेंसर_एमएसजीएस/छवि - चेस्ट आरजीबी कैमरा (डेवलपर+) |
/wrist_left/image_raw | सेंसर_एमएसजीएस/छवि - बाईं कलाई का कैमरा (डेवलपर मैक्स) |
/wrist_right/image_raw | सेंसर_एमएसजीएस/छवि - दाहिनी कलाई का कैमरा (डेवलपर मैक्स) |
स्तरीय तुलना
| विशेषता | युवा | डेवलपर | डेवलपर प्रो ★ | डेवलपर मैक्स |
|---|---|---|---|---|
| मूल्य (USD) | ~$3,950¥28,800 | ~$8,050¥58,800 | ~$12,150¥88,800 | ~$17,600¥128,800 |
| आर्म पेलोड | 2 किग्रा | 6 किग्रा | 6 किग्रा | 6 किग्रा |
| नियंत्रक | V1 | वी2 (10 टॉप्स) | वी3 (70 टॉप्स) | वी5 (128 टॉप्स) |
| कैन बस | CAN2.0 | CAN-FD | CAN-FD | CAN-FD |
| सिमुलेशन | ✗ | इसहाक सिम/लैब/मुजोको | इसहाक सिम/लैब/मुजोको | इसहाक सिम/लैब/मुजोको |
| ROS2 + SDK | ✗ | ✓ | ✓ | ✓ |
| वीआर टेलिओप | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ |
| चेस्ट कैमरा | ✗ | ✓ | ✓ | ✓ |
| कलाई कैमरे (×2) | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| वीएलए प्रशिक्षण | ✗ | ✗ | ✓ | ✓ |
| एजेंट एकीकरण | ✗ | ✗ | ✗ | ✓ |
| गारंटी | 3 महीने | 6 महीने + प्रो समर्थन | 1 वर्ष + प्रो समर्थन | 2 + प्राथमिकता |
★ अधिकांश शोध और छोटी टीम के उत्पादन के लिए डेवलपर प्रो की अनुशंसा की जाती है। मौजूदा विनिमय दरों पर कीमतें अनुमानित USD हैं; रोबोटिक्स सेंटर से अंतिम उद्धरण। यूएस लीड समय आम तौर पर 6-8 सप्ताह।