वीएलएआई एल1 सेटअप गाइड

अनबॉक्सिंग चेकलिस्ट

• शिपिंग क्षति के लिए दोनों 7-डीओएफ भुजाओं का निरीक्षण करें - जांचें कि सभी जोड़ हाथ से स्वतंत्र रूप से चलते हैं
• सत्यापित करें कि दोनों स्व-विकसित 8Nm ग्रिपर सुरक्षित रूप से लगे हुए हैं
• मोबाइल बेस पहियों का निरीक्षण करें - दोनों ड्राइव पहियों को बिना बंधन के स्वतंत्र रूप से घूमना चाहिए
• पूरी रेंज (106-162 सेमी) के माध्यम से लिफ्ट कॉलम को सुचारू रूप से स्लाइड करने की जाँच करें
• पुष्टि करें कि ईथरनेट केबल और पावर एडॉप्टर बॉक्स में हैं
• दस्तावेज़ीकरण पैकेज में शामिल वीएलएआई एल1 सुरक्षा मार्गदर्शिका पढ़ें

कार्यस्थल की आवश्यकताएँ

• न्यूनतम फर्श क्षेत्र: 2 मीटर × 2 मीटर साफ़, समतल सतह
• रोबोट पदचिह्न: 46 सेमी डब्ल्यू × 60 सेमी एल - सभी तरफ निकासी की अनुमति दें
• बांह की पहुंच: प्रति हाथ 63 सेमी - सुनिश्चित करें कि हथियार फैलाए जाने पर पहुंच के भीतर कोई बाधा न हो
• शक्ति: 2 मीटर के भीतर मानक 110V/220V आउटलेट

आवश्यकताएं

• पायथन 3.10+ (3.11 अनुशंसित)
• डेवलपर स्तर या उससे ऊपर (युवा स्तर में एसडीके एक्सेस शामिल नहीं है)
• L1 चालू है और उसी स्थानीय नेटवर्क से जुड़ा है (ईथरनेट या 5GHz वाई-फ़ाई)

एसडीके स्थापित करें

pip install roboticscenter

ब्राउज़र टेलिओप पैनल को कनेक्ट करें और खोलें

rc connect --device l1
# Terminal prints: Session ready → https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX
# Open the URL in any browser to access the full teleop panel

पायथन के माध्यम से संयुक्त डेटा स्ट्रीम करें

from roboticscenter import L1Robot

robot = L1Robot.connect()
print(robot.session_url)

for frame in robot.stream():
    joints = frame.data['joints']
    print(f"Left:  {joints['left_arm']}")
    print(f"Right: {joints['right_arm']}")
    print(f"Base:  {frame.data['base']}")

L1 हथियार दोहरे एनकोडर फीडबैक और FOC नियंत्रण के साथ MIT मोटर प्रोटोकॉल का उपयोग करते हैं। अंशांकन घरेलू स्थिति निर्धारित करता है और पूर्ण ±0.02 मिमी सटीकता विनिर्देश को सत्यापित करता है।

ROS2 संयुक्त स्थिति की जाँच करें

ros2 topic list
ros2 topic echo /joint_states    # verify all 16 DOF are publishing

मोशन प्लानिंग के लिए MoveIt2 लॉन्च करें

ros2 launch l1_moveit l1_moveit.launch.py
# Opens RViz with full dual-arm URDF, collision checking, and Cartesian planning

गृह स्थिति अंशांकन

• MoveIt2 RViz पैनल में, नेविगेट करें योजना टैब
• का चयन करें घर दोनों भुजाओं के लिए नामित लक्ष्य
• क्लिक योजना बनाएं और क्रियान्वित करें -हथियारों को तटस्थ विस्तारित स्थिति में ले जाना चाहिए
• सत्यापित करें कि संयुक्त स्थितियाँ टर्मिनल में अपेक्षित होम कॉन्फ़िगरेशन से मेल खाती हैं

ग्रिपर अंशांकन

# Open grippers fully
ros2 topic pub /left_gripper/cmd std_msgs/Float32 "{data: 0.0}"
ros2 topic pub /right_gripper/cmd std_msgs/Float32 "{data: 0.0}"

# Close to 50% — verify 8Nm grippers engage smoothly
ros2 topic pub /left_gripper/cmd std_msgs/Float32 "{data: 0.5}"
ros2 topic pub /right_gripper/cmd std_msgs/Float32 "{data: 0.5}"

WASD कीबोर्ड ड्राइव परीक्षण

ब्राउज़र टेलोप पैनल खोलें और डिफरेंशियल बेस को चलाने के लिए WASD कुंजियों का उपयोग करें। स्पीड स्केलिंग को पैनल स्लाइडर (10%, 50%, 100%) के माध्यम से समायोज्य किया जाता है।

# Or command directly via ROS2 Twist
ros2 topic pub /base/cmd_vel geometry_msgs/Twist \
  "{linear: {x: 0.3, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

# Stop
ros2 topic pub /base/cmd_vel geometry_msgs/Twist \
  "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

लिफ्ट रेंज परीक्षण

30 मिमी/सेकेंड पर पूर्ण लिफ्ट रेंज (106-162 सेमी) का परीक्षण करने के लिए ब्राउज़र टेलोप पैनल में लंबवत स्लाइडर का उपयोग करें। बिना किसी बंधन या पीस के संपूर्ण रेंज में सुचारू गति सत्यापित करें।

# Monitor lift height
ros2 topic echo /lift/state   # current height in meters

ब्राउज़र टेलोप पैनल नियंत्रण

• दोहरी भुजा दृश्य: दोनों 7-डीओएफ भुजाओं का वास्तविक समय 3डी दृश्य - संयुक्त कोण, अंत-प्रभावक मुद्रा (6डी), और <10 एमएस अद्यतन दर पर ग्रिपर स्थिति
• अंत-प्रभावक मोड चयनकर्ता: प्रति हाथ स्वतंत्र रूप से स्विच करें: ग्रिपर (डिफ़ॉल्ट 8Nm), निपुण हाथ, या सक्शन कप
• कैमरा फ़ीड्स: चेस्ट कैमरा (डेवलपर+), कलाई कैमरा बाएँ/दाएँ (डेवलपर मैक्स)

MoveIt2 के माध्यम से सरल चयन और स्थान

from roboticscenter import L1Robot

robot = L1Robot.connect()

# Move left arm to approach pose
robot.left_arm.move_to(x=0.45, y=0.15, z=0.30, roll=0, pitch=90, yaw=0)

# Open left gripper
robot.left_arm.gripper.open()

# Move down to grasp
robot.left_arm.move_to(x=0.45, y=0.15, z=0.05, roll=0, pitch=90, yaw=0)

# Close gripper to grasp
robot.left_arm.gripper.close(force=0.6)

# Lift
robot.left_arm.move_to(x=0.45, y=0.15, z=0.35, roll=0, pitch=90, yaw=0)

वीआर टेलीऑपरेशन (डेवलपर प्रो और मैक्स)

OpenXR-संगत हेडसेट प्लग इन करें और चलाएं rc vr --session RC-XXXX-XXXX अनुमानित संपर्क बल के आनुपातिक हैप्टिक फीडबैक के साथ, कार्टेशियन स्पेस में प्रत्येक हाथ के अंतिम-प्रभावक पर सीधे हाथ नियंत्रक मुद्रा को मैप करना।

प्रत्येक rc connect सत्र एक नामित डेटा संग्रह इकाई है। आपके फियरलेस प्लेटफ़ॉर्म कार्यक्षेत्र पर सत्र स्वतः अपलोड हो जाते हैं - किसी मैन्युअल निर्यात चरण की आवश्यकता नहीं है।

प्रति फ़्रेम क्या कैप्चर किया जाता है

• संयुक्त डेटा - माइक्रोसेकंड टाइमस्टैम्प के साथ ~500 हर्ट्ज पर सभी 16 डीओएफ के लिए स्थिति, वेग और प्रयास
• कैमरा स्ट्रीम - चेस्ट आरजीबी (डेवलपर+), कलाई आरजीबी (डेवलपर मैक्स) - टाइमस्टैम्प्ड और ±1ms के भीतर संयुक्त डेटा के साथ सिंक्रनाइज़
• बल/संपर्क - मोटर करंट से ग्रिपर जबड़े के बल का अनुमान
• आधार अवस्था - व्हील ओडोमेट्री, रैखिक/कोणीय वेग, लिफ्ट ऊंचाई
• संचालक क्रियाएँ - अनुकरण सीखने के लिए रॉ टेलोप कमांड स्ट्रीम

संग्रह के दौरान एपिसोड लेबलिंग

• प्रेस अंतरिक्ष एपिसोड की सीमाओं को चिह्नित करने के लिए ब्राउज़र पैनल में
• प्रेस L कस्टम लेबल स्ट्रिंग के साथ वर्तमान फ़्रेम को एनोटेट करने के लिए

क्लाउड ब्रिज के लिए ROS2 एजेंट

# Run on the L1's onboard computer to bridge topics to the platform
python l1_robot_agent.py \
  --backend wss://platform.roboticscenter.ai \
  --session RC-XXXX-XXXX \
  --ros2

डेटासेट निर्यात प्रारूप

साफ़ और एनोटेटेड सत्र LeRobot प्रारूप (HDF5 + JSON मेनिफेस्ट), RLDS, या कच्चे JSONL + MP4 के रूप में निर्यात होते हैं। उपयोग डेटा निर्यात और डाउनलोड को कॉन्फ़िगर करने के लिए प्लेटफ़ॉर्म में टैब।