त्वरित शुरुआत: आरंभ करने से पहले

ऑपरेटिंग सिस्टम

उबंटू 22.04 एलटीएस (जैमी)। Ubuntu 20.04 भी काम करता है लेकिन 22.04 की अनुशंसा की जाती है। macOS और Windows वास्तविक हार्डवेयर के लिए समर्थित नहीं हैं - सॉकेटकैन को लिनक्स कर्नेल की आवश्यकता होती है। आपको मूल इंस्टाल का उपयोग करना होगा, विश्वसनीय CAN टाइमिंग के लिए डॉकर या WSL2 नहीं।

अजगर

पायथन 3.10 (उबंटू 22.04 के साथ बंडल)। SDK का लक्ष्य Python 3.10+ है। शुरू करने से पहले पिप और वेनव स्थापित करें:

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y

ROS2

ROS2 हंबल हॉक्सबिल (उबंटू 22.04) या ROS2 आयरन इर्विनी (उबंटू 22.04/23.04)। हंबल एलटीएस संस्करण है और स्थिरता के लिए अनुशंसित है। पूर्ण स्थापना में ~15 मिनट लगते हैं:

# Add ROS2 apt repo (abbreviated — full steps in setup guide)
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers -y

सॉकेटकैन ड्राइवर

लिनक्स कर्नेल में निर्मित. आपको केवल कर्नेल मॉड्यूल लोड करने और अपने CAN इंटरफ़ेस को कॉन्फ़िगर करने की आवश्यकता है:

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe slcan   # for USB CAN adapters

ओपनआर्म एसडीके

pip install roboticscenter

इंस्टॉल openarm_can और सभी पायथन निर्भरताएँ। देखें सॉफ्टवेयर पेज पूर्ण SDK सेटअप और के लिए विकी में एसडीके क्विकस्टार्ट.

लेरोबोट (डेटा संग्रह के लिए)

pip install lerobot

एपिसोड को रिकॉर्ड करने और LeRobot / HuggingFace डेटासेट प्रारूप में परिवर्तित करने के लिए आवश्यक है। देखें डेटा संग्रहण पृष्ठ संपूर्ण वर्कफ़्लो के लिए.

सिमुलेशन (वैकल्पिक - किसी हार्डवेयर की आवश्यकता नहीं)

आप ROS2 नकली हार्डवेयर मोड का उपयोग करके हार्डवेयर के बिना संपूर्ण सॉफ़्टवेयर स्टैक चला सकते हैं:

ros2 launch openarm_ros2 openarm.launch.py \
  use_fake_hardware:=true

मुजोको और इसाक सिम भी भौतिकी सिमुलेशन और सिंथेटिक डेटा पीढ़ी के लिए समर्थित हैं। देखें सॉफ्टवेयर → सिमुलेशन अनुभाग सेटअप के लिए.