सुरक्षा के लिए दिशा - निर्देश

पहले प्रयोग से पहले

• प्रत्येक सत्र से पहले सभी जोड़ों और केबलों का निरीक्षण करें
• सुनिश्चित करें कि कार्यस्थल साफ़ है - आधार के चारों ओर न्यूनतम 1 मीटर × 1 मीटर
• प्रत्येक सत्र से पहले आपातकालीन स्टॉप फ़ंक्शन का परीक्षण करें
• बिजली चालू करते समय हाथ को कभी भी खुला न छोड़ें
• बच्चों, पालतू जानवरों और आसपास खड़े लोगों को हर समय कार्यस्थल से दूर रखें

सुरक्षित उपयोग आवश्यकताएँ

1. सुरक्षित स्थान पर स्थापित करें

ओपनआर्म स्थापित करते समय, इसे एक सपाट और स्थिर सतह पर स्क्रू या क्लैंप के साथ सुरक्षित रूप से बांधें। इसे नाजुक वस्तुओं, ज्वलनशील पदार्थों या नमी के स्रोतों के पास रखने से बचें। सुनिश्चित करें कि आस-पास कोई पैदल मार्ग या मार्ग नहीं है जहाँ से लोग अक्सर गुजरते हों।

2. सुरक्षित दूरी बनाए रखें

ओपनआर्म का संचालन करते समय, हमेशा सुनिश्चित करें कि आपके शरीर का कोई भी हिस्सा या कोई वस्तु इसकी गति की सीमा में प्रवेश न करे। समायोजन के लिए रोबोट के पास जाते समय, जांच लें कि बिजली बंद है और सुनिश्चित करें कि आस-पास कोई भी इसे गलती से चालू न कर दे। यदि आवश्यक हो तो परिचालन क्षेत्र तक पहुंच को प्रतिबंधित करने के लिए बाधाओं या चिह्नों का उपयोग करें।

3. उचित सुरक्षात्मक उपकरण (पीपीई) पहनें

ओपनआर्म का संचालन करते समय हमेशा सुरक्षा चश्मा पहनें। अपने पर्यावरण की आवश्यकता के अनुसार अतिरिक्त पीपीई - सुरक्षा जूते, हेलमेट या दस्ताने पहनें। चलते हिस्सों में फंसने से बचने के लिए क्लोज-फिटिंग कपड़े पहनें।

4. निर्दिष्ट पेलोड सीमा के भीतर काम करें

ओपनआर्म को निर्दिष्ट पेलोड सीमा से अधिक संचालित न करें। अंतिम प्रभावक का उपयोग करते समय, लोड करने से पहले हाथ के रेटेड पेलोड से उसका वजन घटा दें। 1.5 किलोग्राम का अंतिम प्रभावक हाथ की निर्धारित क्षमता से 2.6 किलोग्राम नाममात्र और 4.5 किलोग्राम अधिकतम उपयोग योग्य पेलोड छोड़ता है। पेलोड सीमा के निकट संचालन करते समय अधिकतम वेग कम करें।

5. आपातकालीन रोक के लिए तैयारी करें

किसी भी सत्र को शुरू करने से पहले आपातकालीन स्टॉप डिवाइस के स्थान और संचालन से खुद को परिचित कर लें। आपातकालीन स्टॉप स्विच को बांह से पर्याप्त दूरी पर सुरक्षित, आसानी से पहुंचने योग्य स्थिति में रखा जाना चाहिए।

6. जोखिमों का आकलन करें और लगातार सुधार करें

उपयोग के दौरान देखे गए किसी भी खतरे या सुधार बिंदु को रिकॉर्ड करें और नियमित रूप से समीक्षा करें। सुरक्षा को लगातार बढ़ाया जाना चाहिए - इसे केवल एक बार सुनिश्चित नहीं किया जा सकता है। सुरक्षा चर्चाओं में भाग लेने के लिए समुदाय में शामिल हों।

कार्यस्थल सुरक्षा

• किसी भी मोशन कमांड को चलाने से पहले सॉफ़्टवेयर कार्यक्षेत्र की सीमाएँ परिभाषित करें
• हमेशा धीमी गति से शुरू करें - अधिकतम वेग के 10% से कम
• वास्तविक हार्डवेयर पर चलने से पहले सभी प्रक्षेप पथों को सत्यापित करने के लिए नकली हार्डवेयर मोड का उपयोग करें
• हाथ को किसी स्थिर सतह पर सुरक्षित रूप से स्थापित करें - कभी भी असुरक्षित या मोबाइल प्लेटफ़ॉर्म पर काम न करें

आपातकालीन कार्यवाही

यदि हाथ अप्रत्याशित रूप से व्यवहार करता है, तो तुरंत गति रोक दें। जब हाथ चालू हो तो जांच न करें।

• आपातकालीन रोक (सॉफ़्टवेयर):
  ros2 topic pub /emergency_stop std_msgs/Bool "data: true"
• आपातकालीन रोक (भौतिक): बांह पर आपातकालीन स्टॉप बटन दबाएं
• बिजली विच्छेद: यदि सॉफ़्टवेयर स्टॉप अनुपलब्ध है तो 24V आपूर्ति को तुरंत डिस्कनेक्ट करें
• पहले बिजली बंद करें - दूसरे की जांच करें। जब हाथ सक्रिय हो तो कभी भी कार्यस्थल पर न पहुंचें।

विद्युत सुरक्षा

• केवल प्रदान की गई 24V DC बिजली आपूर्ति का उपयोग करें
• किसी भी पावर सर्किटरी को संशोधित न करें
• प्रत्येक सत्र से पहले कट, किंक या खुली तारों के लिए सभी केबलों का निरीक्षण करें
• सभी तरल पदार्थों को इलेक्ट्रॉनिक्स, कनेक्टर्स और नियंत्रण बोर्ड से दूर रखें

पेलोड और लोड सीमाएँ

• सिंगल आर्म नॉमिनल पेलोड: 4.1 किग्रा; शिखर: 6.0 किग्रा
• लोड करने से पहले हमेशा आर्म के रेटेड पेलोड से एंड-इफ़ेक्टर वजन घटाएं
• सेंटर-ऑफ-मास ऑफसेट के लिए खाता - एक ऑफसेट लोड प्रभावी रूप से उसके मापा वजन से भारी होता है
• पेलोड सीमा पर या उसके निकट संचालन करते समय अधिकतम वेग कम करें

रखरखाव चेकलिस्ट

ओपनआर्म को सुरक्षित रूप से संचालित रखने के लिए, नियमित निरीक्षण आवश्यक है। प्रारंभिक चरण में असामान्यताओं या टूट-फूट का पता लगाने के लिए निम्नलिखित बिंदुओं पर ध्यान दें।

बेस फास्टनरों और स्क्रू को ढीला करना

बार-बार हिलने-डुलने और कंपन के कारण स्क्रू या क्लैंप अप्रत्याशित रूप से ढीले हो सकते हैं। आधार पर या बांह के जोड़ों के आसपास ढीले पेंच गंभीर दुर्घटनाओं का कारण बन सकते हैं। प्रत्येक सत्र से पहले हमेशा ढीलेपन की जाँच करें।

• प्रत्येक सत्र से पहले सभी बेस माउंटिंग बोल्ट की जाँच करें
• दैनिक उपयोग के दौरान मासिक रूप से संयुक्त पेंचों की जाँच करें
• विशिष्टता के अनुसार टॉर्क फास्टनरों को - अधिक न कसें

यांत्रिक सीमाओं को क्षति

प्रत्येक जोड़ असामान्य मुद्रा को रोकने और तारों की सुरक्षा के लिए यांत्रिक सीमाओं से सुसज्जित है। ये तेज़ प्रहार से विकृत या टूट सकते हैं। किसी खराबी के दौरान क्षतिग्रस्त यांत्रिक सीमाएँ असामान्य संयुक्त गति को रोकने में विफल हो सकती हैं।

• किसी भी टकराव या कठोर प्रभाव के बाद यांत्रिक सीमाओं का निरीक्षण करें
• क्षतिग्रस्त सीमाओं को तुरंत बदलें - संचालन जारी न रखें

असामान्य शोर या संयुक्त पकड़

ऑपरेशन के दौरान अत्यधिक भार या प्रभाव से होने वाली क्षति जोड़ों के हिलने पर असामान्य शोर या ध्वनि उत्पन्न कर सकती है। सामान्य कारणों में फ़्रेम विरूपण, मोटर गियरबॉक्स क्षति, या फंसे हुए केबल शामिल हैं।

• जांच से पहले विशिष्ट संयुक्त स्थान की पहचान करें
• यदि ऑपरेशन के बीच में कैचिंग का पता चले तो तुरंत बिजली बंद कर दें
• उपयोग फिर से शुरू करने से पहले मूल कारण की जांच करें और उसका समाधान करें

वायरिंग और कनेक्टर्स को नुकसान

बार-बार तेज मोड़ने या अनुचित कनेक्शन/डिस्कनेक्शन से वायरिंग और कनेक्टर्स को नुकसान हो सकता है। क्षतिग्रस्त केबल बिजली आपूर्ति या नियंत्रण उपकरणों में गलत संचालन या विद्युत दोष का कारण बन सकते हैं।

• प्रत्येक सत्र से पहले आधार से अंतिम प्रभावक तक केबलों का निरीक्षण करें
• यदि किसी असामान्य ऑपरेशन का पता चलता है, तो तुरंत बिजली बंद करें और निरीक्षण करें
• केबलों में टूट-फूट या टूट-फूट का पहला संकेत मिलते ही उन्हें बदल दें - टेप या जोड़ न लगाएं
• मोटर इकाइयों को अलग न करें - आंतरिक मरम्मत के लिए एसवीआरसी समर्थन से संपर्क करें

सॉफ़्टवेयर पूर्वापेक्षाएँ और सेटअप आवश्यकताएँ

ओपनआर्म सॉफ़्टवेयर स्टैक स्थापित करने से पहले, सुनिश्चित करें कि आपके पास सभी आवश्यक हार्डवेयर और एक संगत ऑपरेटिंग वातावरण है।

हार्डवेयर आवश्यक

अवयव	विवरण
ओपनआर्म रोबोटिक भुजा	दामियाओ मोटर्स स्थापित होने के साथ
24V बिजली की आपूर्ति	उपयोग में आने वाली मोटरों की संख्या के लिए उपयुक्त वर्तमान क्षमता
केबल	मोटर पैकेज के साथ शामिल है
डेमियाओ यूएसबी कैन डिबगर	केवल मोटर आईडी सेटअप चरण के लिए आवश्यक; विंडोज़ पीसी की आवश्यकता है
सॉकेटकैन-संगत इंटरफ़ेस	मोटर नियंत्रण के लिए आवश्यक (उदाहरण के लिए, कैनेबल, पीक पीसीएएन); उबंटू 22.04 या 24.04 अनुशंसित

सेटअप अनुक्रम

1. मोटर आईडी कॉन्फ़िगरेशन - प्रत्येक मोटर को अद्वितीय CAN ID (J1-J8) निर्दिष्ट करने के लिए विंडोज़ पर डेमियाओ USB CAN डिबगर का उपयोग करें।
2. इंटरफ़ेस सेटअप कर सकते हैं - उबंटू पर, सॉकेटकैन इंटरफ़ेस कॉन्फ़िगर करें। 1M/5M बॉड (CAN FD) पर लाएं और सत्यापित करें कि इंटरफ़ेस दिखाई दे रहा है।
3. मोटर परीक्षण - मोटर परीक्षण उपयोगिता चलाएँ openarm_can यह पुष्टि करने के लिए कि बस में सभी जोड़ प्रतिक्रिया कर रहे हैं।
4. मोटर विन्यास - प्रदान की गई कॉन्फ़िगरेशन स्क्रिप्ट का उपयोग करके प्रति-मोटर पैरामीटर (स्थिति सीमा, नियंत्रण मोड, पीआईडी ​​लाभ) लागू करें।
5. डेमो रन - अपना खुद का एप्लिकेशन चलाने से पहले पूरी पाइपलाइन को सत्यापित करने के लिए एक सम्मिलित डेमो स्क्रिप्ट लॉन्च करें।