חזרה לGlossary
תצורת פרק כף היד
תצורת המפרקים של מפרקי פרק כף היד של הרובוט (בדרך כלל 3 מפרקים סיבוביים המספקים DOF כיוון מלא של פרק כף היד). בחירת תצורת פרק כף היד היא חלק מקינמטיקה הפוכה והשפעה על ניידות, הימנעות התנגשויות וקרבה לסינגולריות. עבור פרקי כף יד יתירים, תצורות מרובות מגיעות לאותו כיוון אפקטור קצה, מה שמאפשר אופטימיזציה.