חזרה לGlossary
URDF (Unified Robot Description Format)
URDF הוא פורמט קובץ מבוסס XML המתאר תכונות קינמטיות ודינמיות של רובוט: קישורים (גופים קשיחים עם מסה, אינרציה וחזותי/התנגשות) ומפרקים (החיבורים בין קישורים, עם סוג, ציר, מגבלות ופרמטרי שיכוך). URDF הוא פורמט תיאור הרובוט הסטנדרטי ב-ROS ותומך בכל פלטפורמות הסימולציה הגדולות (Isaac Sim, MuJoCo, Gazebo, PyBullet). הוא מאפשר טעינת הקינמטיקה של הרובוט למתכננים תנועה כמו MoveIt, הדמיית הרובוט ב-RViz והפעלת מודלי סימולציה פיזיקה. XACRO (שפת מאקרו XML) משמשת בדרך כלל להפרמטרה ומודולריזציה של קבצי URDF לרובוטים מורכבים. OpenArm ורוב חומרת RCSV כוללים מודלי URDF זמינים לציבור. ראה זאת בפועל: Robotics Academy →