חזרה לGlossary
סימולציית מגע
סימולציה נומרית של מגע פיזיקלי בין גופים קשיחים או דפורמביליים, כולל זיהוי התנגשויות, חישוב כוחות מגע, ומודלינג חיכוך. סימולציית מגע היא החלק הקשה ביותר בסימולציה פיזיקלית לרובוטיקה — שגיאות קטנות במודלים של מגע גורמות לפערים גדולים בין סימולציה למציאות. גישות כוללות שיטות עונש (penalty methods), בעיות משלימות ליניאריות (LCP), ומודלים של מגע תואם (compliant contact models).