חזרה לGlossary
מצב החלקה סופי
וריאנט של בקרת מצב החלקה המשתמש בפני החלקה לא-ליניארית עם איברי כוח שברים, המבטיח התכנסות בזמן סופי (ולא אסימפטוטית) לשיווי משקל. מצב החלקה סופי מבטיח שטעות ההתחקות מגיעה בדיוק לאפס בזמן סופי — רצוי לעמדת רובוט בדיוק גבוה. הפני החלקה הלא-ליניארית מונעת את זמן ההתיישבות האינסופי של פני החלקה ליניאריות.