חזרה לGlossary
אינטגרציה סימפלקטית
מחלקה של שיטות אינטגרציה נומרית השומרות על המבנה הסימפלקטי של מערכות המילטוניות (שימור אנרגיה על פני סימולציות ארוכות). שיטות Runge-Kutta סטנדרטיות יכולות להצבור סחף אנרגיה בסימולציית דינמיקה רובוטית; אינטגרטורים סימפלקטיים (Störmer-Verlet, leapfrog) שומרים על שגיאות אנרגיה מוגבלות. משמשים בהנפשה מבוססת פיזיקה וסימולציית רובוט בהוריזון ארוך.