חזרה לGlossary
SO(3)
קבוצת האורתוגונל המיוחדת בתלת-מימד — קבוצת Lie של כל הסיבובים התלת-מימדיים, המייצגת את קבוצת המטריצות האורתוגונליות 3×3 עם דטרמיננטה +1. SO(3) הוא מרחב התצורה של פרק כדורי. האלגברה Lie שלו so(3) מורכבת ממטריצות סימטריות-נטויות 3×3, המאפשרות פרמטריזציה מקומית דרך מפת אקספוננציאלית (נוסחת Rodrigues).