חזרה לGlossary
בקרת מצב החלקה
טכניקת בקרה לא-ליניארית חזקה המכריחה את מצב המערכת על משטח מוגדר מראש (משטח החלקה) במרחב המצב, ואז מגבילה אותו להחליק לאורך משטח זה לעבר שיווי המשקל הרצוי. בקרת מצב החלקה אינה רגישה לאי-ודאויות והפרעות תואמות, מה שהופך אותה למתאימה לרובוטים עם דינמיקה לא ודאית. האתגר העיקרי הוא צ'טרינג — מיתוג בתדר גבוה ליד המשטח.