חזרה לGlossary
הימנעות מסינגולריות
טכניקות למניעת כניסת רובוט או התקרבות לתצורות סינגולריות במהלך תנועה. שיטות כוללות: תכנון נתיב במרחב מפרקים המעקף אזורי סינגולריות, פסאודו-הופכי יעקוביאן בריבועים קטנים מרוסנים (מוסיף מונח רסנון ליד סינגולריות), והימנעות מבוססת יתירות (שימוש ב-DOF נוסף לשמירה על מרחק מסינגולריות).