חזרה לGlossary
סינגולריות
תצורת רובוט שבה היעקוביאן מאבד דרגה, כלומר הרובוט מאבד דרגת חופש אחת או יותר במרחב קרטזיאני. בסינגולריות, מהירויות קרטזיאניות מסוימות הופכות לבלתי אפשריות (או דורשות מהירויות מפרקים אינסופיות). סוגי סינגולריות נפוצים: סינגולריות כתף, סינגולריות מרפק, סינגולריות פרק כף יד. מתכננות מסלול ובקרים חייבים לגלות ולהימנע מסינגולריות או להתמודד איתן.