חזרה לGlossary
תורת הברגה
מסגרת מתמטית המייצגת תנועות גוף קשיח כסיבובים סביב ותרגומים לאורך ציר ברגה. נוסחת המכפלה של אקספוננציאלים (POE) היא חלופה לפרמטרי DH לחישוב קינמטיקה קדמית, והיא נחשבת אלגנטית יותר ופחות עתירת שגיאות. ספרי רובוטיקה מודרניים (Lynch & Park) וספריות (Modern Robotics) מעדיפים את גישת תורת הברגה.