חזרה לGlossary
גיאומטריה רימנית
חקר מרחבים מעוקלים (לא-אוקלידיים) המצוידים בטנזור מטרי. מרחבי תצורה של רובוט (SO(3), SE(3)) הם יריעות רימניות. שיטות אופטימיזציה רימניות (gradient descent גיאודזי, parallel transport) פועלות ישירות על יריעות אלה ללא סינגולריות קואורדינטות. רלוונטי לממוצע סיבובים, SLAM על יריעות, ולמידה על Lie groups.