חזרה לGlossary
בקרת קצב מפורש
שיטת בקרה מבוססת מהירות המשתמשת בג'קוביאן כדי למפות מהירויות אפקטור קצה קרטזיות רצויות למהירויות מפרק: dq = J⁻¹(q) · dx. זה הבסיס של רוב ממשקי הטלאופרציה שבהם אדם מציין פקודות מהירות קרטזיות. ליד סינגולריות, הג'קוביאן הופך לתנאי גרוע; damped least-squares (DLS) או שיטות transpose של ג'קוביאן מספקות חוסן מספרי.