חזרה לGlossary
פתרון יתירות
התהליך של בחירת תצורת מפרק ספציפית מהקבוצה האינסופית של פתרונות הזמינים לרובוט יתיר (אחד עם יותר DOF מאשר המשימה דורשת). אסטרטגיות נפוצות כוללות: מזעור עלות משנית (מגבלות מפרקים, מניפולטיביות), הקרנת גרדיאנט בחלל ריק, ושיטות פסאודו-הפוכות משוקללות. פתרון יתירות הוא קריטי עבור הומנואידים ומניפולטורים ניידים.