חזרה לGlossary
מניפולציה קוואזי-סטטית
מניפולציה קוואזי-סטטית מניחה שהתנועה איטית מספיק כך שכוחות אינרציאליים ודינמיים זניחים — המערכת למעשה בשיווי משקל סטטי בכל רגע. פישוט זה מאפשר מודלינג יעיל של מכניקת קשר לתכנון דחיפה, החלקה, סיבוב, ופעולות regrasping בתוך היד. רבים מ-benchmarks של מניפולציה רובוטית (כולל רוב משימות pick-and-place על שולחן) פועלים בתחום קוואזי-סטטי. כאשר משימות כוללות זריקות מהירות, תפיסות דינמיות, או הרכבה במהירות גבוהה, הנחות קוואזי-סטטיות מתפרקות וסימולציה מלאה של rigid-body dynamics עם קשר (למשל, MuJoCo, Isaac Sim) נדרשת. ראה זאת בפועל: חנות החומרה →