חזרה לGlossary
פסאודו-הופכי
הפסאודו-הופכי Moore-Penrose של מטריצה A, המסומן A⁺, המספק את הפתרון בעל הנורמה המינימלית למערכת הליניארית Ax = b כאשר A אינה ריבועית או לא בעלת דרגה מלאה. ברובוטיקה, הפסאודו-הופכי של היעקוביאן מחשב מהירויות מפרקים מהירויות קרטזיות רצויות: q̇ = J⁺(q)ẋ. הפסאודו-הופכי של הריבועים הקטנים המרוסנים מוסיף מונח ריסון ליד סינגולריות.