חזרה לGlossary
בקרה Port-Hamiltonian
מסגרת בקרה גיאומטרית המדגמנת מערכות כרשתות של רכיבים המאחסנים אנרגיה, מפזרים אנרגיה, וניתבים אנרגיה עם משתני יציאה (מאמץ וזרימה). מודלים Port-Hamiltonian מורכבים באופן טבעי ושומרים על passivity. בקרים שעוצבו במסגרת זו עמידים מבחינה מבנית וניתנים לפרשנות פיזית. משמשים בבקרת רובוט תואם וביחידות גמישות.