חזרה לGlossary
בקרת מרחב תפעולי
מסגרת בקרה שהוצגה על ידי Oussama Khatib המנסחת דינמיקה ובקרה של רובוט ישירות במרחב משימה (קרטזיאני) ולא במרחב מפרק. זה מאפשר ציון אינטואיטיבי של כוחות ועכבות אפקטור קצה רצויים. הגישה משתמשת בהיפוך כללי דינמי עקבי של היעקוביאן והיא הבסיס התיאורטי לבקרת עכבה קרטזיאנית.