חזרה לGlossary
בקרת מרחב-אפס
עבור רובוטים עודפים (יותר DOF מממדי המשימה), בקרת מרחב-אפס מנצלת את דרגות החופש הנוספות כדי להשיג יעדים משניים (הימנעות מחסומים, הימנעות מגבולות מפרקים, הימנעות מסינגולריות) ללא השפעה על המשימה הקרטזית הראשונית. מקרן מרחב-אפס ממפה מומנטים משניים לתת-מרחב של תנועות מפרקים המייצרות תנועת אפקטור-קצה אפס.