חזרה לGlossary
Multi-Finger Grasp
תפיסה המשתמשת בשלוש אצבעות או יותר ליציבות אובייקט עליונה, זריזות in-hand, והתפלגות כוח בהשוואה לתפיסות parallel-jaw. תפיסה multi-finger מאפשרת force closure על אובייקטים לא סדירים ותומכת בתמרונים in-hand. תכנון תפיסות multi-finger דורש פתרון של בעיית בחירת קשר קומבינטורית, בדרך כלל בשיטות מבוססות דגימה או אופטימיזציה.