חזרה לGlossary
יריעה
מרחב טופולוגי הדומה מקומית למרחב אוקלידי. מרחב התצורה של מפרקי רובוט נמצא על יריעה (SO(3) למפרקים כדוריים, S¹ למפרקים סיבוביים). אופטימיזציה ותכנון על יריעות דורשים שיטות המודעות ליריעה (Riemannian gradient descent, retraction operators) ולא אלגוריתמים אוקלידיים סטנדרטיים.