חזרה לGlossary
קבוצת Lie
קבוצה שהיא גם סעפת חלקה, כאשר פעולות הקבוצה הן פונקציות חלקות. הקבוצה האוקלידית המיוחדת SE(3) (טרנספורמציות גוף קשיח) וקבוצת הסיבוב המיוחדת SO(3) (סיבובים) הן קבוצות Lie הבסיסיות בעולם הרובוטיקה. תורת קבוצות Lie מספקת את הבסיס המתמטי ל-SLAM, אופטימיזציה של מסלול ודינמיקת רובוט על סעפות.