חזרה לGlossary
מדיניות מותנית בשפה
מדיניות מותנית בשפה מקבלת הוראה בשפה טבעית (למשל, 'תפוס את הכוס האדומה והנח אותה על המגש') כקלט נוסף לצד תצפיות ויזואליות, מה שמאפשר לרשת מדיניות יחידה לבצע משימות מרובות שנבחרות בזמן ריצה ללא הדרכה מחדש. התנאות שפה מיושמת בדרך כלל על ידי קידוד הוראות עם מודל שפה מאומן מראש (CLIP, T5, PaLM) ומיזוג ההטבעה המתקבלת עם תכונות תמונה. מודלי VLA כמו RT-2, OpenVLA, ו-pi0 מותנים בשפה בעיצובם. גישה זו מפחיתה את הצורך להדריך מדיניויות נפרדות לכל משימה ותומכת בהכללה zero-shot לניסוחי הוראות חדשים. ראה זאת בפועל: ההערכות שלנו בעולם האמיתי →