חזרה לGlossary
הוראה קינסתטית
הוראה קינסתטית (נקראת גם lead-by-nose או הנחיה ישירה) היא שיטת תכנות רובוט שבה אדם תופס פיזית את זרוע הרובוט ומעביר אותה דרך מסלול התנועה הרצוי בעוד הרובוט מתעד את המסלול. זה דורש שהרובוט יהיה backdrivable (חיכוך חיבור נמוך וציות) כך שהמפעיל יוכל להזיז אותו במאמץ מינימלי. הוראה קינסתטית היא אינטואיטיבית ואינה דורשת חומרה חיצונית, אך היא מוגבלת למשימות שהמפעיל יכול להדגים פיזית, והיא מייצרת רק נתוני proprioceptive (ללא תצפיות מצלמת פרק יד) אלא אם צלמות מוקלטות בו-זמנית. מצב פיצוי כבידה על רובוטים בשליטת מומנט כמו Franka Panda הופך הוראה קינסתטית לעשויה. ראה זאת בפועל: שירות איסוף הנתונים שלנו →