חזרה לGlossary
מומנט מפרק
מומנט מפרק הוא הכוח הסיבובי המופעל על ידי מנוע במפרק רובוט, הנמדד בניוטון-מטר (Nm). רובוטים בשליטת מומנט (בניגוד לרובוטים בשליטת מיקום) יכולים לווסת כוחות מגע ישירות, מה שמאפשר התנהגויות תואמות כגון ניתוק בעת דחיפה ובקרה מדויקת של כוחות הרכבה. חישת מומנט בכל מפרק היא תכונה מרכזית של רובוטים שיתופיים (cobots) כמו Franka Panda, סדרת Universal Robots UR, ו-Kuka iiwa, המאפשרת שיתוף פעולה בטוח בין אדם לרובוט ובקרה תואמת של כל הגוף. מדיניות למידה המוציאות מומנטי מפרק במקום מיקומים דורשות הכשרה זהירה כדי להימנע מתנודות לא יציבות. ראה זאת בפועל: חנות החומרה →