חזרה לGlossary
מטריצת יעקוביאן
מטריצה של נגזרות חלקיות הממפה מהירויות מפרקים למהירויות אפקטור קצה: ẋ = J(q)·q̇. היעקוביאן הוא מרכזי לשליטה רובוטית — הוא מאפשר שליטה במהירות קרטזית, מיפוי כוח (τ = Jᵀ·F), ניתוח סינגולריות, והחלטת יתירות. עבור זרוע n-DOF עם משימה 6D, J הוא 6×n. היעקוביאן תלוי בתצורה ויש לחשב אותו מחדש בכל שלב זמן.