חזרה לGlossary
טרנספורמציה הומוגנית
מטריצה 4×4 המקודדת גם סיבוב (מטריצת סיבוב 3×3 R) וגם תרגום (וקטור 3×1 t) בפעולת אלגברה ליניארית יחידה. הכפלת מטריצות טרנספורמציה הומוגניות משרשרת טרנספורמציות מסגרות קואורדינטות — כך קינמטיקה קדמית מחשבת עמדת אפקטור קצה מזוויות מפרקים. השורה התחתונה היא תמיד [0, 0, 0, 1].