חזרה לGlossary
כוח תגובת הקרקע
הכוח המופעל על ידי הקרקע על רגל הרובוט במהלך עמידה, שווה והפוך לכוח הקשר. GRF כולל רכיבים נורמליים (אנכיים, תומכים במשקל) ומשיקים (אופקיים, מספקים אחיזה). היחס בין GRF משיק לנורמלי חייב להישאר בתוך חרוט החיכוך כדי להימנע מהחלקה. GRF נמדדים על ידי לוחות כוח במחקר לוקומוציה ומוערכים מעומסי מפרקים על רובוטים.