חזרה לGlossary
פיצוי כבידה
טכניקת בקרה המיישמת מומנטי ביחידה שווים והפוכים לעומסי כבידה על כל קישור, מה שהופך למעשה את הזרוע להרגיש חסרת משקל. פיצוי כבידה הוא הבסיס של הוראה קינסתטית — עם כבידה מבוטלת, אדם יכול בחופשיות להנחות את הרובוט דרך הדגמות עם מאמץ מינימלי. זה דורש ידע מדויק של מסות קישור ומרכזי מסה.