חזרה לGlossary
תנוחת תפיסה
תנוחת תפיסה מציינת את המיקום והכיוון 6-DOF של יד רובוט או gripper ביחס לאובייקט כך ש-gripper יכול להסגר ובטוח להחזיק את האובייקט. הערכת תנוחת תפיסה בדרך כלל נעשית מנתוני עומק או ענני נקודות באמצעות שיטות אנליטיות (למשל, דגימת תפיסה antipodal) או גלאים שנלמדו כגון GraspNet-1Billion, GQ-CNN, או AnyGrasp. תנוחת תפיסה תקפה חייבת להיות ניתנת להשגה על ידי הרובוט, ללא התנגשות במהלך הגישה, ויציבה תחת עומסי המשימה הצפויים. מדדי איכות תפיסה כוללים force-closure, יציבות קשר, והתנגדות wrench ספציפית למשימה. ראה זאת בפועל: חנות החומרה →